机器人控制理论与技术1精要.ppt

* 1.电机编码器 2.超声传感器 3.红外传感器 4.激光测距仪 5.麦克风 6.视觉传感器 7.电子罗盘 8.GPS 那么这些传感器有没有一些共性呢？可以按照什么样的标准将其分类。 * 1.电机编码器 2.超声传感器 3.红外传感器 4.激光测距仪 5.麦克风 6.视觉传感器 7.电子罗盘 8.GPS 那么这些传感器有没有一些共性呢？可以按照什么样的标准将其分类。 * 1.电机编码器 2.超声传感器 3.红外传感器 4.激光测距仪 5.麦克风 6.视觉传感器 7.电子罗盘 8.GPS 那么这些传感器有没有一些共性呢？可以按照什么样的标准将其分类。 * 1.电机编码器 2.超声传感器 3.红外传感器 4.激光测距仪 5.麦克风 6.视觉传感器 7.电子罗盘 8.GPS 除此之外，机器人为了充分获取信息还需要哪些传感器呢？ 这些传感器有没有一些共性呢？可以按照什么样的标准将其分类。 * 1.电机编码器 2.超声传感器 3.红外传感器 4.激光测距仪 5.麦克风 6.视觉传感器 7.电子罗盘 8.GPS 那么这些传感器有没有一些共性呢？可以按照什么样的标准将其分类。 * * Helpmate是第二代机器人的代表，具有声纳、红外、激光、视觉等多种传感器。可以利用天花板上的路标做引导，利用声纳等距离传感器进行壁障的功能，被广泛应用于医院、护理站等场所。 * 80年代，随着人工智能等新学科的发展，机器人智能化技术得到了迅速提高。出现了更高一级的机器人，这类机器人能够将感觉、思考、决策和动作能力融为一体，被称为智能机器人。智能化是这代机器人的重要标志。这是一个概括的、含义广泛的概念。这一概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间。 * 美国国家航天航空局研制的火星地质探索车——勇气号和机遇号，就是第三代机器人的杰出代表。2003年6月10日，携带“勇气”号火星车的美国“火星探测流浪者”号探测器发射升空。???? 2003年7月7日，美国“勇气”号的孪生兄弟“机遇”号火星车发射升空。自2003年发射升空后，历经半年多时间，2004年1月4日到达火星后，至今为止，这两台机器人已经分别在火星上自主工作了近6年的时间，获取了大量的影像资料和地质资料。 * * 随着工业化的实现，信息化时代的到来，机器人技术在这样的环境中不断发展。科技创新带给社会与人类的利益远远超过它的危险。机器人的发展史已经证明了这一点。近年来机器人的应用领域不断扩大，从工业走向农业、服务业；从产业走进医院、家庭；从陆地潜入水下、飞往空间；......。机器人展示出它们的能力与魅力，同时也表示了它们与人的友好与合作。当前与信息技术的交互和融合又产生了“软件机器人”、“网络机器人”。 在这么多机器人中，自主移动机器人占据了绝大部分份额，我们这门课的重点也就是自主移动机器人，目前世界上的自主移动机器人包括地面上的、水下的、空中的等等。移动方式也是多种多样的，地面上的自主移动机器人移动方式主要有以下几种： * 美国国家航天航空局研制的Nomad机器人是一款用于野外机器人。其长宽高大致为2.4米重量大致为725Kg，速度很慢，大致为0.5米每秒，定位方式采用GPS定位。轮子的活动非常灵活，可以轻易扩张到较大范围，以提高机器人的稳定性。 * 第二种是履带式机器人。其移动方式主要是靠履带与地面摩擦移动。图中的这款履带式机器人是iRobot机器人公司生产的一款带前璞的防爆与危机处理机器人。这款机器人重量较轻，仅19公斤，便于携带。可负重20公斤。运行速度较快2.5米每秒，可连续运行10小时。履带式机器人越障性比轮式移动机器人较强。 * 第三种是腿式机器人，根据腿数量的多少，大致包含六腿、四腿和双足机器人，图中是美国波士顿动力公司生产的一款军用负重四腿机器人。该机器人自重234磅，100公斤左右，可负重340磅，150公斤左右，能够以6.4km/h的速度前进，大致相当于人的步行速度，可爬越35度斜坡，抗干扰能力极强。能够适应大多数野外作战环境。缺点：噪声很大，易暴露目标，有待进一步改进。 * 这幅图中是一款双足机器人，也是世界上双足机器人的杰出代表之一：阿西莫。本田公司从1986年就开始研制这款机器人，时至今日，这款机器人行走速度亦可以和一个正常人相比，大约6公里每小时。，可实现不间断转弯行走，可跑，必威体育精装版一代asimo身高130厘米，重量54公斤，负重很轻，单手只能提起0.3kg的重物，双手仅能托起1kg的重物。 以上都是地面自主移动机器人的杰出代表。 * 在自主移动机器人研究中，往往要求自主移动机器人能够回答以下三个问题： 第一个我在哪里，主要由机器人根据环境信息和知识库进行判断和回答，答案可以是全局的，也可以是局部的； 第二个我要去