机器人编程.10精要.ppt

专业：电气自动化技术 主讲人：XXX 机器人编程 棗??ＭＥＬＦＡ BASIC　Ｖ编程的规格 ?????? 目录 1 程序名称 2 3 程序的常量及变量 指令语句 1.程序名称 　三菱MELFA系列机器人采用MELFA－BASIC　Ｖ编程语言 程序的名称使用英文大写字 　母、数字。 字符数最多为12个字符。 控制器的面板中最多可显示 　的字符数为4个字符。 程序名称显示 程序名称显示 ２.程序的命令语句 命令语句由以下部分所构成: 行编号 命令语 数据 附随语句 （１）步号 步号可以使用整数的1至32, 767 。 程序从起始步开始(按步号的升序)执行。 （２）指令语 （３）数据 作用：记述常量及变量。 （４）附随语句 　　作用范围：只能对移动命令附随处理命令。 （５）标识 　　作用：用于在程序中进行分支目标指定。 （６）特殊字符(除英文及数字以外的字符) 下划线( 省字符(?逗号(，) 点号(.) 空格(空白) ３.程序的常量及变量 　（１）数据的类型(型) 　数据的类型(型)如下所示，具有各自的常量及变量: 数值 字符串 位置 关节型 ３.程序的常量及变量 　（２）常量 　常量有以下5种类型: 数值 字符串 位置 关节 角度 ３.程序的常量及变量 　（３）数值常量　 　　数值常量有以下几种类型: 10进制数 16进制数 2进制数 ３.程序的常量及变量 　（５）其它常量 　　其它常量有: 　　方髦嵊媒嵌缺硎镜墓亟诔Ａ?　　繁硎咀址畔⒌淖址Ａ? ３.程序的常量及变量 　（５）变量 　　变量名以16个字符以内的 英文或数字进行记述。变量包 括以下类型，称为变量类型: 计算式 字符串 位置 关节 输入输出 ３.程序的常量及变量 　变量的类型 变量类型中有包括以下字母的类型: 将M附加在最前面的数值变量 将P附加在最前面的位置变量 将J附加在最前面的关节变量 将C附加在最前面的字符串变量 ３.程序的常量及变量 　变量的类型二 　　局部变量棗仅在1个程序中有效 　　外部变量棗全部程序共用 ３.程序的常量及变量 数值变量 分类： 整数型 单精度实数型 双精度实数型 ３.程序的常量及变量 位置变量的构成 　　　位置变量是通过在字母P的后面附加数字、英文字符、成分等所构成。 谢谢！