机器人技术概述精要.ppt

* 主要参考书 Richard P.Paul. Robot Manipultons: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981 H.Asada, J-J.E.Slotine. Robot Analysis and Control. A Wiley-Interseience Publication John Wiley and Sons,1986 John J.Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Addison-Wesley Publishing Company, 1986 K.S.Fu, R.C.Gonsalez, C.S.G.Lee. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. Me Graw-Hill Book Company, 1987 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000. 9 严学高、孟正大，机器人原理，东南大学出版社，1992 熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993 徐缤昌、阙志宏等，机器人控制工程，西北工业大学出版社，1992 [南] M.武科布拉托维奇等（M.Vukobratovic’），机器人学的科学原理（中译本） * 有关的文献期刊 IEEE Trans. on Automatic Control (AC), Man-Mach. System (MMS), System, Man and Cybernetics (SMC), Robotics Automation (RA) IEEE Automatic Control Magazine The International Journal of Robotics Research ASME Journal on DSMC ( Dynamic Systems, Measurement and Control ) Robotic Today 机器人 —— 中科院沈阳自动化所（沈阳） 自动化学报 —— 中国自动化学会、中科院自动化所（北京） 控制理论与应用 —— 华南理工大学（广州） 高技术通讯 —— 中科院情报所（北京） * 深蓝是美国IBM公司生产的一台超级国际象棋电脑，重1270公斤，有32个大脑（微处理器），每秒钟可以计算2亿步。“更深的蓝”输入了一百多年来优秀棋手的对局两百多万局。 Manipulator 操作者, 操纵者, 操纵器 * 示教再现机器人playback robot? ?具有记忆再现功能的机器人。操作者预先进行示教，示教再现机器人记忆有关作业程序、位置及其他信息，然后按照再现指令，逐条取出解读，在一定精度范围内重复被示教的程序，完成工作任务。采用示教再现(te-aching/playback)方式（简称T/P方式）,可使机器人具有通用性和灵活性。示教有直接示教和间接示教两种方法。直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按给定运动顺序示教动作内容，机器人自动把顺序、位置和时间等具体数值记录在存储器中。再现时，依次读出存储的信息，重复示教的动作过程。间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。操作者通过示教盒按键操纵完成空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教，然后用操作盘对机器人语言命令进行用户工作程序的编辑，并存储在示教数据区。再现时，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令与位置数据，进行解读、运算并作出判断，将各种控制信号送到相应的驱动系统或端口,使机器人忠实地再现示教动作。因此, T/P方式是用自动化机械代替人工作业的最直接的方法。  * * 美国卡耐基梅隆大学  * 高楼擦窗和壁面清洗机器人 * 消防机器人和救援机器人 * 雕刻机器人和汽车加油机器人 加油机器人：汽车驶入加油岛，前轮触发一个概略定位器，给出汽车的概略位置。机器人臂抓起相应的油枪，机器人臂伸出，机器人臂上装有一台微型摄像机，它找到油箱盖，利用一个吸气装置将其打开，然后机器人手爪拧开加油口密封盖，插入加油软管。加完油后，机器人盖上密封盖及油箱盖。与此同时，计算机已为用户结完帐。整个过程只需两、三分钟。 雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM一体化的典型产品，能方便快捷地在各种材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图形及三维立体浮雕。 * 导游机器人和礼仪机器人 * 农业和林业机器人 摘西红柿机器人 温室中的嫁接机器人 * 林木球果采集机器人 伐根机器人 * 仿人形机器人 本田公司机器人P2 本田公司机器人P3 日本本田公司投入巨