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汽车LIN总线原理与应用 2.3 LIN 的报文传输—报文结构 报文头（HEADER FIELDS） 标识符场（IDENTIFIER FIELD） 奇偶校验位P0 P1: 汽车LIN总线原理与应用 2.3 LIN 的报文传输—报文结构 数据场（DATE FIELDS） 由多个8位的字节场组成，传输由LSB开始 汽车LIN总线原理与应用 2.3 LIN 的报文传输—报文结构 校验和场（CHECK SUM FIELDS） 校验和域是数据域所有字节的和的反码。 校验和按“带进位加（ADDC)”方式计算，每个进位都被加到本次结果的最低位（LSB）。这就保证了数据字节的可靠性。 所有数据字节的和的补码与校验和字节之加的和必须是“0xFF”。 LIN报文结构—命令帧 ?0x3C（ID 60）表示主节点请求帧（诊断帧），以便从主节点向从节点发送命令和数据。 ?0x3D（ID 61）表示从响应帧，该帧触发从节点向主节点发送数据。 过程： 标识符为0x3c一个的“主机请求帧”，主机向从机发送数据和命令；标志符为0x3dD的“从机相应帧”触发一个从机向主机发送数据。 命令帧中的第一个数剧场为0x00~0x7F, 其用法由LIN协会定义； 剩下的命令帧用户可以自行分配. 总线有两种状态： 睡眠模式：从主节点发送睡眠模式命令后到总线上出现唤醒信号结束，没有任何总线活动的这种模式。 唤醒模式：被唤醒信号唤醒之后的总线处于唤醒模式，可以有总线活动。 睡眠模式命令： 是第一个数据字节为0x00的命令帧 总线的睡眠模式可以通过任何节点的从任务发送一个唤醒帧来终止。 LIN报文结构—睡眠模式命令 LIN报文结构—唤醒 唤醒过程 某一个节点的从任务发送唤醒信号后，所有的节点都运行启动过程 并等待主机任务发送一个同步间隔场和同步场； 若等待超时（TIME_OUT），请求第一个唤醒信号的节点再一次发送新的唤醒信号； 上述情况最多出现3次,此后，若还没将总线唤醒，则等待3个TIME_OUT时间，再发送唤起信号。 LIN报文结构—用户自定义帧 ?0x3E（ID 62）表示用户定义的扩展帧，后跟任意数量的数据字节。 ?0x3F（ID 63）预留供将来使用。 汽车LIN总线原理与应用--LIN 的报文的长度 报文帧以一个同步间隔作为开始，以校验和域作为结束。 报文帧中的字节域用字节间空间和帧内响应空间分隔。 字节间空间和帧内响应空间的长度没有定义，但限制了整个报文帧的长度。 最小的帧长度TFRAME_MIN是传输一个帧的所需要的最小时间（字节间空间和帧内响应空间应为0）； 最大的帧长度TFRAME_MAX是传输一个帧的最大时间。 汽车LIN总线原理与应用--LIN 的报文的长度 时间 名字 时间/Tbit 最小报文帧长度 TFRAME_MIN 10* Ndata + 44 最小报文头长度 THEADER_MIN 34 最大报文头长度 THEADER_MAX (THEADER_MIN+1) * 1.4 最大报文帧长度 TFRAME_MAX (TFRAME_MIN+1) * 1.4 总线空闲超时 TTIME_OUT 2500 “+1”的条件使TFRAME_MAX和THEADER_MAX是一个整数值。 Tbit为基本位时间，与传输速率有关；Ndata数据场字节的数量 汽车LIN总线原理与应用 2.5 LIN 的报文滤波和确认 报文滤波 LIN的报文滤波是基于标识符的，即每一个从机任务对应一个传送标识符。 说明：用户通过网络配置保证任务和标识符间的对应关系 报文确认 如果直到帧的末尾均没有检测到错误，则此报文对于发送器和接收器都有效。 如果报文发生错误，则主机和从机任务都认为报文没有发送。 注意：主机任务和从机任务在发送和接收到一个错误报文时所采取的措施，并没有在协议规范中定义。像主机重新发送或从机的后退操作都由用户按照应用要求在应用层程序中来实现，这些需要用户在应用层中说明 汽车LIN总线原理与应用 2.6 LIN 错误和异常处理 错误检测 ：有6个不同的报文错误类型 位错误： 节点在发送时也监控总线，当监控到的位的值与发送的位的值不同时，则在这个位时间内检测到一个错误。 校验和错误： 所有数据字节的和的补码与校验和之和不是“0xFF”，则检测到校验和错误。 标识符奇偶错误 所有的从机节点都能区分 ID 场中 8 位都已知的标识 符和一个已知但错误的标识符。 汽车LIN总线原理与应用 2.6 LIN 错误和异常处理 错误检测 ：有6个不同的报文错误类型 位错误： 校验和错误： 标识符奇偶错误： 从机不响应错误 如果任何主机任务在发送同步场和标识符后，在最大长度时间内TFRAME_MAX中没