六自由度喷漆机器人动力学分析.pdfVIP

第4期 机械设计与制造 2011年 4月 Machinery Design Manufacture 141 文章编号：1001—3997(2011)04—0141—03 六 自由度喷漆机器人动力学分析 术 林义忠 吉慧丹 (广西大学 机械工程学院，南宁 530004) Dynamicanalysisof6一DOFpaintingrobot LINYi-zhong，J1Hui-dan (MechanicalEngineeringCollege，GuangxiUniversity，Nanning530004，China) ●… 。●… ●‘… 。●… ’●… 。●… ●‘… ●‘… ●‘… ●‘… ’●… ’●… ●‘… ’●… 。●… ●‘… ·●… ·●… ·●… -●… 。●… 。●… ●‘… ●‘… ●‘… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·●… ·● ； 【摘 要 】应用牛顿一欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程，在matlab中进行了编程求 ： ?解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真，用仿真的结果验证 了编程计算的正确性。 ：最后采用ADAMS的参数化分析方法，有哪些信誉好的足球投注网站出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩，为 ； ；机器人电机精确选型提供了参考依据。 ； ； 关键词：喷漆机器人i动力学；ADAMS；仿真 ； A【bstract】Applyingthenewton-eulermethodtobuilddynamicequationofa6-DOFrobot,programmingi ÷tosoluteitinMATLABAndusingADAMStobuildthevirtualprototyping．thencarryoutthedynamicsimula一÷ itiontoverfiythattheprogramiscorrectAttheend，usingparameteranalysismethodtoserachthemaximm ： ；torquevalueundersome ofconstraints，whichproyideprecisereferenceforthechoiceofthemotortype． ； ? Keywords：Paintingrobot；Dynamics：ADAMS；Simulation ÷ ÷…··…··…··…．·…-·…··…··…··…··…-·O…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．·…．二 中图分类号 ：TH16，TP242．2 文献标识码 ：A 1弓 言『 器人的动力学方程通用符号表达式，并应用ADAMS软件进行动 广西大学机械工程学院研究的六 自由度喷漆机器人具有六 力学仿真，以此验证所编制程序的正确性。同时，应用ADAMS软 个旋转关节，分别由六个交流伺服电机以及六个谐波减速器驱 件的优化分析功能，在机器人工作空间范围内有哪些信誉好的足球投注网站出各关节运动 动，其中腕部的回转运动以及侧摆运动通过皮带传动。主要部件 所需的最大驱动力矩，给机器人初步设计时电机选型提供依据。 包括：基座、腰部、大臂、小臂以及腕部。基座为铸钢材料，其它杆 2