六自由度曲面加工的并联机器人轨迹规划.pdfVIP

第5期 机械 设计 与制造 2010年 5月 Machinery Design Manufacture 167 文章编号：1001—3997(2010)05—0167—02 六 自由度 曲面加工的并联机器人轨迹规划 高国琴 胡红玉 胡 陟 (江苏大学 电气信息工程学院，镇江 212013) Surfaceprocessingof6-DOFparallelrobotintrajectoryplanning ’ GAO Guo-qin，HU Hong-yu，HU Zhi (SchoolofElectricalandInformationEngineeringofJiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) 【摘 要】在对六自由度并联机器人运动学分析的基础上，对其进行了腔型圆弧面的轨迹规划。通过 5 6位置反解函数得到了平台在按给定圆弧面轨迹运动时六连杆的运动情况。对MicrosoftVisualc++6．0工 9 ◇具开发的数控加工软件及机构系统配置的运动控制卡PMAC的运用，完成所要求的圆弧曲面的轨迹点的 ? ?编程，生成相应的圆弧曲面，这正顺应了现在开放式数控系统的发展趋势。 v 关键词：六自由度并联机构；轨迹规划；曲面加工；数控系统 6 6 A【bstract】Acirculartrajectoryisplannedafteranalyzing six～DOFPraallelMechanism．Weget2 2 眈movementofsix-barwhentheplatforminaccordancewith0givencirculratrackthroughthelocationv oftheanti-solutionfunction．ByuseofMicrosoftVisualc++6．0toolsdevelopedCNCmachiningsystem a configurationsoftwraeandinstitutionsofPMACmotioncontrolcrad，therequiredraccuwedtrajectoryis◇ ◇programmedtogeneratethecorrespondingarcsurface，whichistheopeningCNCsystemtrendsrecently． 2 Keywords：Six-DOFparallelmechanism；Trajectoryplanning；Surfacemachining；CNCsystem ‘ 。 ‘ ● ● ● 。 。 ‘ ● ● ● ‘◇ 。 ‘ ‘ ● ● ‘ 。 ‘ ● 。 。 ‘ ‘ ● 。 ‘ 。 。 ’ ● ‘ 。 ‘ ‘● 中图分类号 ：TH16 文献标识码 ：A 1引言 如图l所示。本六 自由度并联机器人的控制系统主要由计算机系 统、交流伺服电机驱动器及交流伺服电机、传感器、电源、控制电 机器人的轨迹规划属于机器人的低层规划，是人工智能的基 路等几部分组成。计算机系统内安装了模拟运动控制卡PMAC， 础，是在机械手运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛 该卡借助于Motorola的DSP56001／56002数字信号处理器，具有 卡儿空间中机器人运动轨迹和轨迹生成的方法目。对于机器人轨 最大的灵活性：可以同时操纵 1-8根轴，用于实现伺服电机的位 迹规划我们可以这样描述：根据给定的路径，