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双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用
机械 设计 与制造 第5期
Machinery Design Manufacture 2010年 5月
文章编号：1001—3997(2010)05—0066—03
双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用木
王妹婷 谈士力 张海洪
(上海大学 机电工程与自动化学院，上海 200072)
Investigationoftwo-waycleaningsystem anditsapplicationinwallclimbingrobot
WANGMei—ring，TAN Shi—li，ZHANGHai-hong
(CollegeofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China)
j 【摘 要】针对建筑物玻璃幕墙的清洗要求和目前机器人只能单向清洗作业的实际情况，开发了一
种与爬壁机器人配套使用、具备双向作业及污水回收净化循环利用功能的清洗作业系统，大幅提高了作
业质量、作业效率和节能环保性能。清洗系统不但适用于已有的爬壁机器人，也可与具有较强吸附运动功
能及壁面适应能力、但在垂直于壁面方向有一个移动 自由度的轮腿式爬壁机器人配套使用。开发了用于
j清洗系统与机器人集成的高度 自适应弹性连接机构，实现了清洗系统恒压越障、恒压作业功能，且作业范
围进一步扩大至弧形壁面，最后给出了该清洗系统与连接机构在轮腿式爬壁机器人上的应用示例。
关键词：壁面 自动清洗机器人；清洗机构；双向清洗 ；高度 自适应弹性连接机构；恒压越障
； A【bstract】Aimingatthedemandof 5curtainwallcleaning，acleaningsystemwiththecapabilities
oftwo-wayoperationandwastewaterpurificationnadrecyclingisdevelopedtomatchwallclimbingrobot，
whichisdfiferentfromothermechanismonlywithone-wayoperatingfunction，asaresultthiscleaningsys一
tern ∞notonlyhighercleaningqualityandoper~ionefficiencybutalsohigherperformollceinenergycon-
servationandenvironme ntalprotection~Thissystem c肌 matchwithnotonlytheexistedwallclimbingrobot，
butalsothewheel-leggedwallclimbingrobot，whichhas strongercpaba ilityinadsorption，movingna dwall
adaptbaility，althoughwithonemobilefreedom ￡ directionpe~endiculartothewallFortheintegration
betweenthecleaningsystem andtherobot， eelasticconnectionmechanism withhighad aptba ilityisalso
developed，bywhichthecleaningsystemownsuniquecpabailityofconstant-pressureobataclecrossingand
operation，andt’tsoperationrangealsoextendstothecu~edwallFinallytheapplationofthisclenaingsys一
temnadthisconnectionme chanismonthewheel-leggedwallcli
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