E和ADAMS的并联机构设计与仿真.pdfVIP

机械 设计 与制造 第 9期 Machinery Design Manufacture 2011年 9月 文章编号：1001～3997(2011)09—0208—03 基于Pro／E和ADAMS的并联机构设计与仿真木 朱和军 许永根 。施 琴 (镇江高等职业技术学校，镇江 212016)(江苏大学，镇江 212013) Designandsimulationofaparallelmechanism basedonPro／EandADAMS ZHUHe-jun’，XUYong-gen，SHIQin (ZhenjiangVocationalCollegeofTechnology，Zhenjiang212016，China) (2JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) 【摘 要】根据并联机器人机构结构综合理论，以单开链支路为单元，提出了一种能实现一维转动 和一维移动的两 自由度平面型并联机构。该机构由两条主动支链为P上R／／R，一条辅助支链为P上R组 成。对该并联机构进行结构和位置分析，求出其运动学正反解。采用Pro／E软件对其进行三维实体建模， 利用mech／pro设置各运动副约束并导入Adams仿真软件。借助于Adams软件进行动态仿真，验证理论 推导的正确性。机构的运动学模拟仿真为该机构作进一步的动力学及优化设计研究打下基础，并为系 统控制提供 了理论依据 。 关键词：并联机构；单开链；自由度；仿真模拟 A【bstract】Accordingtothesystematicmethodfortopologicalstructuresynthessiofparallelm~cha- nism,o praallelmechanismoftwodegreeoffreedom(2一DOF)realizing1translation一1rotation(1T—IR) siputforwradwithsingle—opened-chain(SOC)asaunit．Themechanismiscomposedoftwoplatformsmu- connectedbytwoPj_R／／RnadoneP上Rserialkinematicschains，whereRandPstandforrevolute， prismatic，respectively．Positionanalysisna dstructurena alysisaremade，thuspositivesolutionand inverse solutionisobtained．Thenthethree—dime nsionalsolidismodeledbyPro／E，andtheconstraintpairissetand importedintoAdarnsbym~ch／pro．WiththehelpofAdamsS~ware，dynamicsimulationisdonewhichveri— tiesthevalidityoftheoreticalnaalysis．Inonewordthekinematicsimulation_厂orthemechanismlaysaofan— dationforfurtherstudyofkinematicsnadoptimaldesignofthemechanism，andprovidesatheoreticalbase -厂0rthesystemcontrolofthismechanism． Keywords：Parallelmechanism；Single-opened-chain；Degreeoffreedom (DOF)；Simulation 中图分类号：TH112 文献标识码：A 1引言