FMS系统中上料机械手的PLC控制.pdfVIP

FMS 系统 中上料 机 械 手 的 PLC 控 制 口 雷登峰 口 李祥阳 1．两安航空学 院 电气T程系 西安 710077 2．两安航空学院 军T装备研究所 两安 710077 摘 要 ：FMS系统 中的上料机械手是通过 PLC控制程序来实现 自动控制的，因此 ，其 PLC程序 的设计尤为重要 。首 先介绍了FMS系统 中上料机械手 ．进而编写了PLC控制程序 ，经验证达到 了预期效果。 关键词 ：FMS 机械手 PLC控制 中图分类号：TH165 文献标识码：B 文章编号：1000—4998f2013)01—0044—02 程序 流程 如 图 2所示 。 1 FMS系统中上料机械手 4 调试 、验证 存 FMS(FlexibleManufaetureSystem)系统 中 ， 卜 料机 械 手 的 主 要 功 能 是根 据 不 同 的控 制 要 求 从 料 调试 时用 开关模 拟 机械手 的状态 信号 ．按 机 械手 槽 中抓取 装配 主体送 入 数控铣 床单 元 或将 铣床 单元 加 的动作控 制模 拟输 入 ．观察输 入 接 _=_【=l板 的状 态指 示 和 T 后 的 产 品 转 送 下 一 个 单 表 1 检测元件 、执行机构、控制元件一览表 元 上料机 械 手 的主体结 构 类别 序号 编号 名称 功能 安装位置 由扬 臂 同步 带 传动 机 构 、旋 1 SQ1 微动开关 确定扬臂下行位置 两支撑侧板顶部型材 转行 星 齿 轮 传 动机 构 、水 平 2 SQ2 微动开关 确定扬臂上行位置 两支撑侧板顶部型材 移 动 支 架 及 其 齿 轮 齿 条 传 3 SQ3 微动开关 确定扬臂顺转位置 网盘 动 机 构 、托 盘 直 线 传 送 单 4 SQ4 微动开关 确定扬臂90o旋转位置 圆柱 元 、托 盘转 向从 动 单元 、轨 检 5 SQ5 微动开关 确定扬臂逆转位置 圆盘 道 等 组 成 ．如 图 1所 示 测 6 SQ6 微动开关 确定扬臂左行位置f铣床方向) 圆盘左面支撑型材 兀 件 7 SQ7 微动开关 确定扬臂右行位置 【l料方向) 网盘右面支撑型材 2 上料机械 手控 制部 8 SQ8 微动开关 件吸持检测 电磁铁上 分的硬件 9 Sl 磁性接近开关 确定气缸初始位置 气缸 上 料 机 械 手 控 制 部 分 lO S2 磁性接近开关 确定气缸伸 出位置 气缸 的硬 件 南检 测 元 件 、执行 机 ll S3 光 电传感器 检测工件槽_=|件 工件槽侧面 构 、控 制元件 组 成 。其 中 ．检 l M5 直流 电机 驱动扬臂旋转 圆盘 测 元 件 即传 感 器 部 分 ．它们 2 M4