有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模_李善寿
25 6 Vol.25 No.6
2008 12 Journal of East C ina Jiaotong University Dec., 2008
:1005-0523(2008)06-0073-05
1, 3 1, 3 2 2
李善寿 , 方潜生 , 肖本贤, 齐东流
(1. , 230022;2. , 230009;
3., 230022)
:主要针对静态已知环境下的全局路径规划作 研究, 在切线图和Voronoi 图的基础上, 考虑安全性与路径最优化, 论文采
用 一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV 向目标点运动的有效路径.与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节
点、把障碍物的边作为弧相比, 这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点, 把这些节点间的某些边线作为弧.最后使
用遗传算法进行全局路径规划, 并对规划出的各节点采用十进制任意编号, 把路径编码成定长的十进制染色体串, 通过MAT-
LAB 仿真, 结果证明 该方法的可行性.
:全局路径规划;改进可视图法;遗传算法;定长十进制编码;仿真
:TP24, TP273 :A
AGV , ,
.,
[1]
、 .
., 、、
, , , .
[2]
AGV , .,
AGV , .,
:(1)AGV , ;(2);(3)
, AGV ., AGV .
1
, , AGV
, .
, , 1.AGV
, .、,
., .
,
.3 :(1)
1
;(2)AGV ,
、、, ;(3).
:2008-08-31
:(070414176)
:(1979-), , , , .
74 2008
Voronoi . ns ng ;Voronoi
, .2、3 Voronoi .
ns ng , AGV , ;
, , .Voronoi
ns ng ,AGV ;Voronoi
, ., .
, ,AGV ;Voronoi
,AGV , .
2
3 Voronoi
2
, .
、, ,
., , ,
, ;Voronoi , .:
(1);
(2), 、,
;
(3)AGV (), , ,
;
(4), , ,
;
(5)(AGV , ).
4 AGV 5
4 AGV , , 5., , ns
6 , : 75
, ng ., , AGV
.
3
3.1
, n n X i (i =1, 2, …, n )X :X =X 1X 2 …X n
T
X =[X 1, X 2, …, X n] .X i , , , X
n .,
X ,X , .
M , , t
P (t ), , t +1, P (t +1).,
,
X, X ＊.6.
3.2 AGV
文档评论（0）