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2017年江苏省普及机器人大赛 泰雅普积木式开源机器人“高尔夫精英赛”竞赛规则 一、竞赛任务 比赛中，机器人从起点出发，找到事先放置在轨迹线上的高尔夫球或乒乓球，利用车身装置将球击打进洞，之后小车回到终点。 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。 2、选手/队伍顺序 单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。 3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。 4、场地 比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸1800mm*1100mm。 从场地上的起点区域出发，到击球点之间无任何轨迹线引导；击球点的下方有一条约 2.5-3.0cm宽的黑色轨迹线一直延伸到场地下方的终点区域之一，另一个终点区域无轨迹线连接。 下图是场地图形（该图仅供2016年泰雅普积木式机器人高尔夫精英赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）： 图1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 （1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×20cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×20cm×15cm（长×宽×高）。 （2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器 （3）电机：机器人禁止使用非泰雅普提供的电机。数量不超过3个（包含3个）。 （4）传感器：机器人禁止使用非泰雅普提供的传感器。禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过3个（包含3个）。 （5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 小学组和中学组均只需完成一次击球任务；中学组需要由机器人完成高尔夫球的摆放，小学组由参赛选手自行摆放高尔夫球。 2、竞赛中每轮比赛终止说明 （1）机器人到达终点区域，该轮比赛结束； （2）竞赛中机器人无法完成击球动作，该轮比赛结束； （3）竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束； 3、任务分解和评分标准 （1）出发 （a）任务说明 机器人垂直投影完全离开出发区域。 （b）得分说明 机器人成功完成出发任务记10分，失败记0分。 （2）击球 （a）任务说明 找到事先由本轮选手自行放置在规定摆放点的高尔夫球/乒乓球，机器人只能采取碰撞或击打的方式将球送向球洞。机器人车身的任何部分和球之间的总接触时间不得超过1秒钟，否则判为任务失败。 （b）得分说明 机器人车身或击球装置接触到球，计20分。 （3）小球进洞 （a）任务说明 球进入目标球洞，球洞中央有魔方道具。该道具的模型如下图所示： 道具示意图，小球碰到模型为该环节满分 图2.隧道模型图 （b）得分说明 小球进入球洞但没碰到魔方计10分；小球碰到魔方另计20分；；失败记0分。 （4）进入终点 （a）任务说明 机器人可以选择场地中的任何一个终点区域作为目标。其中一个终点区域需要机器人在没有引导线的情况下进入。 （b）得分说明 成功进入任何一个终点区域计20分，失败记0分。 成功进入终点区域的标志为，机器人的主投影面全部进入。 （5）停车 任务说明 机器人在进入终点区域后停车。 任务得分 成功完成停车任务记20分，失败记0分。 成功完成停车任务的标志为，机器人的所有主车轮（动力轮）全部停在到达区。 每个主车轮（动力轮）的地面接触点在停车后完全脱离到达区的，扣10分。 （6）自动摆放高尔夫球 任务说明 仅针对中学组竞赛，机器人将高尔夫球摆放到击球点位置。 任务得分 成功完成摆放任务记20分，失败记0分。 成功完成摆放任务的标志为，机器人的摆放装置脱离高尔夫球后，球的投影面距离场地标准摆放点不超过高尔夫球直径的3倍。 四、相关名词 1、场地：包括场地写真布、场地模型、任务模型； 2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）重叠或包含即为不出界。 3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。 4、终点：机器人的垂直投影接触终点即认为机器人到达终点。 5、终止比赛： （1）比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。 （2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成