海龙3500深海潜水器的变长缆运动建模与仿真_徐刚.pdf

22 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　造 船 技 术　　2005 年第5 期(总第267 期) “海龙-3500”深海潜水器的变长缆运动建模与仿真 徐刚, 葛彤, 朱继懋, 连琏 (上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院, 上海2000 30) 2 　 　　　　仿真并分析了“海龙-3500”深海潜水器 (ROV )出中继器后的运动过程。 考虑海 的影响, 2. 1 　ROV RO V 的建模采用通用的动力学模型, 轻缆的建模采用 1 。OeX YZ , 凝聚参数法。 结果表明, 设定的放缆方案是合理的, 可 , OeX , 作实际操作参考。 提供的缆和 ROV 系统的仿真算法, e O Z 。ROV 可用作实际操作前的模拟计算。 OX YZ 。OX OZ 　　　　　 。 　 T [Ψ] , [5] 。v1 =[u　v 　w] ROV T , v2 =[p 　q　r] , 1 　 T rg = [xg 　y g 　zg ] 。 　　“-3500”3500m ( “ROV ”)。、 、、、, , 1 。( 1400 ) (3500m, 1. 12 ×104 )。 , , [1], [2] 。 ROV , ROV , , 。 ROV , “- 3500”ROV , ROV 。 1 　“-3 500” , : [3] ～ [5] , MTv· +CT (v)v = τ, (1) ROV , ROV T , , 　　　v =[v1 　v2] ; [6] , 。 , m 0 0 0 mz g 0 , 0 m 0 - mz g 0 mxg 。 T 0 0 m 0 - mxg 0 M = ; 0 - mz g 0 Ixx 0 - Ixz 　基金项目:深海勘探技术装备虚拟实验系 (DY 105 - 030 1- 06);