四旋翼飞行器的设计.pdf

Electronics Technology 电子科技 四旋翼飞行器的设计 　　 i f ( ( u a r t 0 _ control[0] == 0x55) (uart0_control[14] == 0xEB))// 协议校验正确 李奥伟 黄 起 杨雪山 　　 { time_s=0; 北华航天工业学院电子工程系 河北廊坊 065000 //1s 中断循环次数 　　 r c_ t hr = 【文章摘要】 预定义 ）、姿态角度参数、校验参数、串口协 uart0_control[1];rc_rol = uart0_control[2]; 四旋翼 飞行器也称为四旋翼直升 议参数 ( 主要定义输入输 出的帧头帧尾和 　　 r c_ 机，是一种有 4 个螺旋桨且螺旋桨呈十 所需数组长度 )、 主循环时间参数。 pit = uart0_control[3];rc_yaw = uart0_control[4]; 字形交叉的飞行器。它广泛的应用于 以下是主要的程序源码 ： 　　 pid_ 民用航拍和军事侦查中，具有噪声低， void main(void) rol_p =pid_rol_p_begin+uart0_control[8];pid_ 滞空时间长，耗能少，廉价且易于控制 　　{ rol_i =pid_rol_i_begin+uart0_control[6];pid_rol_ 等特点，在航模爱好者中得到广泛的 　　 R_MAIN_UserInit(); d =pid_rol_d_begin+uart0_control[10]; 制作和改装。 　　 Delay_Ms(2000);