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杨 林 等：6R机器人的联合仿真 研究与开 运 、焊接的6自由度机器人 ，末端负载能力为 节的位移，求解末端连杆坐标系相对于基座标系 8kg。各关节全部为旋转关节，其中4、5、6关节 的位姿。 轴线相互垂直且交于一点，其几何结构满足 用齐次变换矩阵 来描述坐标系{i}相对 Pieper准则。结构如图3所示。 于坐标系{一1}的位置和方位，其一般表达式为 ： 为分析机器人运动学正逆解问题，按照Dena． IcO -sOi 0 l 俐 C．OiCOli vit—Hartenberg方法 ，结合MATLAB机器人工具 — l 1 ： ‘I dl sOSOl l cOSOlf1 COl l COl 箱pI函数格式 ，建立如图4所示的前置坐标系，即 L — 一 — 一 1dI 0 0 0 1 j 将关节 的轴线置为第 i个连杆坐标系的 轴， (1) 指向任意。具体建立方法为将机器人所有杆件移 式 (1)中c=OOS，s=sin。代人数据可得到 动到初始位置，对应所有变量均为零值。基坐标 机器人末端相对于基座标系的位置和姿态，矩阵 系{0}与坐标系 (1}的初始位置重合，坐标系fi)的 表示为： 原点位于公垂线 口与关节轴 i的交点处，置方向 0 P 为沿n方向由关节 i指向关节 +1；坐标系fNl的 口 P ：=0lT32T4T54T6= y (2) 轴 由右手定则确定。机器人后三个关节轴线交 n P ： 与一点，原点都设在交点上。对应于图4所建立 0 1 的坐标系 ，机器人 D—H参数 、吼、d 、 式 (2)中， 、n、 表示坐标系{6}的X轴 (i=l，2…6)如表 1所示 。四个参数依次表示连杆 与基坐标系f0}的 、ro、z。轴夹角的余弦值 ， o 、 o ，、 o 扭角、连杆长度、两连杆距离、两连杆夹角。 ： 表示坐标系f66)的Y轴与基坐标系f0)的