BIOS的无刷直流电机控制系统的研制.pdfVIP

自动化技木与应用 2011年第30眷第5期 工 业 控 制 与 应 用 ndustryControlandApplications (2)模糊控制器和PI控制器串接，模糊控制输出经 模糊 自适应 PI控制器的设计如下 ： PI算法后作为对象的控制输入。在跟踪初始阶段偏差 模糊 自适应 PI控制器的输入变量选取速度反馈值 较大，模糊输出大 ，控制输入大 ，响应加快 ；当偏差减小 和给定转速值的误差e以及误差变化率ec；输出变量为 时，模糊输出变小 ，使系统不出现超调 ； PI调节器kp、ki的调整量△kp、△ki(△kp、Aki的 (3)模糊控制器和PI控制器并接 ，偏差较大时模糊 模糊规则表见表 I、表2)；输入输出论域均取为[6，6】；为 控制起作用 ，达到加速过渡过程的 目的；偏差较小时 ，PI 方便程序设计 ，控制器的输入、输出隶属度函数均采用 起作用 ，保证稳态控制精度。 三角函数；模糊语言变量选择7个：NB，NM，NS，ZO，PS， 本文采用的是第一种模糊PI复合控制方案 ，采用这 PM ，PB ；解模糊方法为重 心法 ；模糊推理方法为 种方案设计的控制器亦被称为模糊 自适应PI控制器。 Mamdam型4【Jn 模糊 自适应PI控制器根据误差信号e与误差变化 表 1 △ kp模糊控制规则表 率ec在线调整模糊控制和PI控制的复合度 ，对PI的两 个参数kp、ki进行在线修改，满足变化的误差对控制参 NB NM NS ZO PS PM PB ． 数的要求，从而使被控对象具有 良好的动、静态性能。 NB PB PB PM PM PS ZO ZO PI参数的调整必须考虑到在不同时刻两个参数的 NM PB PB PM PS PS ZO NS 作用 以及相互之间的互联关系。根据kp、ki对系统输 NS PM PM PM PS ZO NS NS 出特性的影响情况，在不同的e和 ec时，被控过程对参 ZO PM PM PS Z0 NS NM NM PS P8 P8 ZO N8 N8 MN NM 数 kp、ki的 自整定要求为： PM PS ZO NS NM NM NM NB (1)当e较大时，为了加快系统的响应速度，使系统 PB ZO ZO NM NM NM NB NB 具有较好的跟踪性能，应取较大的kp。同时，为了防止 积分饱和，避免系统响应 出现较大的超调 ，应对积分作 表2 △ki模糊控制规则表 用加以限制或去掉积分作用，取ki=0； (2) 当e和ec为中等大小 ，为使系统响应具有较小 NB NM NS ZO PS PM PB 的超调 ，ki、kp都不能取的太大，应取较小的ki值 ，kp ． NB NB NB NM NM NS ZO ZO 的大小要适中； NM NB NB NM NM NS ZO ZO (3)当e较小时，为使系统具有 良好的稳态性能，kp