CANopen协议在高空作业车控制系统中的应用.pdfVIP

学兔兔 务l生 匐 化 CANopen协议在高空作业车控制系统中的应用 The application of CANopen protocol in the control system of aerial work platform 王 硕，李 恩，赵晓光 WANG Shuo，L J En．ZHAO Xiao—guang (中国科学院自动化研究所，北京100190) 搞 要：随着CAN总线广泛应用于工业控制领域，作为基于CAN总线的应用层协议CANopen，由于其 具有良好的兼容性和实时性，逐渐成为了具有主导地位的协议标准之一。本文对CANoDen协 议的核心内容进行了相应分析，并实现了该协议在高空作业车控制器系统的设计中的应用。 关键词：CAN；CANopen；高空作业车；控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(2011)2(上)一0005—04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．2011．2(上)．02 0 引言 1 CANopen协议原理及其核心内容 20世纪80年代中期，由BO sch公司研发出 CANopen协议于20世纪9O年代末，由CiA组织 的CAN总线，即控制器局域网 (Controller Area (CAN—in—Automation)在CAL(CAN Application Network)…，由于其自身具有典型的总线型结 Layer)的基础上发展而来，一经推出便在欧洲 构、稳定可靠、实时性、抗干扰性强、传输距离 得到了广泛的认可与应用 。经过对CANopen 远等特点，在汽车行业领域，占有着非常重要的 协议规范文本的多次修改，使得CANopen协议的 主导地位。然而，由于CAN总线本身只定义了 稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提 ISO／OSI模型中的第一层物理层和第二层数据链路 高。并且CiA在各个行业不断推出设备子协议， 层，在实际使用中，用户还需要自己定义应用层 使CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推 的协议，而由此造成了不同厂商的CAN设备问 广。目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工 无法正常通信。为了以CAN总线为基础构成完 业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到 整的工业控制现场总线系统，制定相应的应用 广泛的应用” 。尤其是在欧洲，CANopen协议被 层协议，解决设备互连和兼容问题就显得尤为 认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标 重要。 ‘ 准。正是CANopen协议的出现，实现了应用层结 CANopen协议即是这样的一个CAN应用层 构上的统一，进一步完善了CAN总线的网络系 协议。近年来，作为CAN高层协议的标准之一， 统，使其更加规范化，更具有竞争力。 CANopen协议由于其公共、开放、通用且易于 1．1对象字典 开发的特性，在发布后不久就获得了广泛的承 对象字典 (OD：Object Dictionary)，是 认，在工程机械领域中得到了广泛应用，在高空 CANopen协