Delta机器人的误差分析.pdfVIP

2015年 2月 机床与液压 Feb．2015 第 43卷 第 3期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．43No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．OO2 Delta机器人的误差分析 殷盛江 ，于复生 ，孙中国 ，李腾飞 (1．山东建筑大学机电工程学院，山东济南250101； 2．山东省高校机械工程创新技术重点实验室，山东济南250101) 摘要：介绍了Delta机器人的机械结构及造成其位置偏差的误差源 ，其中机器视觉中的球差影响、机械结构的种种因 素的误差累积都是造成误差较大的原因，推导出了下运动平台抓取点的矢量方程。通过分离变量的方法，对于机械结构部 分和机器视觉部分给出了详细的误差分析公式，并给出了误差的检测方法 ，为 Delta机器人的误差补偿提供了理论依据。 关键词：Delta机器人 ；误差分析 ；机器视觉；机械结构 中图分类号：TP274 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2015l3—0o4—4 ErrorAnalysis0fDeltaRobot YINShen~iang一，YUFusheng。一，SUNZhongguo，LITengfei (1．SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，ShandongJianzhuUniversity，JinanShandong 250101，China；2．KeyLaboratoryofMechanicalEngineering InnovationTechnology inUniversitiesofShandong，JinanShandong250101，China) Abstract：BasedonDehaRobot’Sdescriptionofmechanism，sourcesoferrorthatcausedthepositiondeviationoftherobotwere systematicallyintroduced．Sphericalaberrationinfluenceinthemachinevision，erroraccumulationofvariousmechanical structurefac· torswereboththereasonsofthelargeerror．Thevectorequationsofmotionplaftorm ’Scrawlingpointwerededuced．Erroranalysisfor— mulasweregivenofrthepartsofmechanical sturctureandmachinevisionthroughthemethodofsepraationofvariablesindetails．The errordetectionmethodsaregiven，whicharetakenastheoretical referenceofrtheerrorcompensationoftheDehaRobot． Keywords：DeltaRobot；Erroranalysis；Machinevision；Mechanicalsturcture 0 前言 来输送产品。通过机器视觉识别传送带上的产品，下 并联机器人在诸多领域有着广泛的应用 ，近几 运动平台上安装有吸盘或机械手，可吸取或抓取传送 年来，许多研究人员在此类机器人的机构设计与运动 带上的产品。 学分析方面做了大量的工作 ¨J。误差分析对于提升 机器人工作性能和品质有着重要意义 ，针对此类少 自 由度并联机器人，刘密英等 给出了一种机械结构与 系统精度的通用计算法 ，建立了对应的误差模型，进