DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法.pdfVIP

研 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2015．01．002 DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法术 杨 强，刘冠峰 (广东工业大学机 电工程学院。广东广州 510006) 摘要：提出一种关于DELTA机器人传送带与视觉的综合标定方法。通过DELTA机器人臂末端在传送带移动一段距离接触传送 带始末同一点，得到该点在机器人坐标系的位置和编码器上对应的读数，得到传送带与机器人的比例因子，确定机器人坐标系 与传送带坐标系的转化矩阵，从而得到传动带相对于机器人坐标系的位姿，即传送带的标定。通过相机定位与机器人接触同一 点，从而确定相机的内参矩阵与外参矩阵，从而得到机器人与相机坐标系的转换关系，即机器人视觉的标定。DELTA机器人传 送带与视觉的标定，为DELTA机器人高精度控制的实现打下基础。 关键词：DELTA机器人；传送带；相机；标定 中图分类号：TP242．62 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2015)O1—0005—06 M ethod0fIntegratedCalibrationOnDELTA RobotConveyorandVision YANGQiang，LIUGuan-feng (SchoolofElectro-mechanicalEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China) Abstract：InthispaperweproposeanmethodofintegratedcalibrationOilDELTA robotconveyorandvision．Wefirstusetheendof DELTArobotarnltotouchthe$ainepointonhteconveyorwhentheconveyormovessomedistnace，whichallowsUStoobtainthevalueof thepoint’Slocationinhterobotcoordinatesystem andthecorrespondingvalueoftheencoder．，thenwegetthescalefactoroftherobot andconveyor，determinethetransformationmatrixbetweentherobotcoordinatesystem andtheconveyorcoordinatesystem， htenwecan knowtheposeoftheconveyorcoordinatesystem relativetothecoordinatesystem oftherobot，whichistheconveyorcalibration．Byusing thecameratopositincontactwithhterobotatthesamepoint， weobtaintheintrinsicmatrixandtheexternal parametersmatrixofthe camera，whichcanknowhtetransfomrationmatrixbetweentherobotcoordinatesystemandthecameracoordinatesystem，whichisthe robotvisioncalibration．DELTArobotconveyorandvisioncalibrationwillmakethefoundationofachievingDELTArobothish-precision contro1． Keywords：DELTARobot；conveyor；camera； calibration 0引言 绝对精度的过程。但是由于DELTA机器人的理想 DELTA机器人具有刚度强、精度高