EtherCAT从站控制IP核中FMMU的一种算法.pdfVIP

学兔兔 1 訇 化 EtherCAT从站控制IP核中FMMU的一种算法 Analgorithm ofFMMU in EtherCAT slave controllerlPcore 杨建武，胡涛涛 YANG Jian-wu，HUTao—tao ell：京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 100124) 摘 要：在分析EtherOAT从站控制IP核中FMMU的运行原理基础上，提出一种FMMU算法。使用该算 法设计的FMMu能够实现逻辑地址与从站物理地址间的映射，支持对从站任意物理地址按位读 写。用VHDL语言描述本算法，经ModelSlm仿真测试和在FPGA芯片上测试，证明该算法是正 确可行的。 关键词：FMMU；映射；按位 中图分类号：TP27 文献标识码 ：A 文章编号：1009-0134(2013)10(上)-0083--04 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2013．10(上)．24 0 引言 表1 FMMU寄存器配置示例 FMMU (FieldbusMemoryManagementUnit) FMMU寄存器 长度(byte) 数值 逻辑起始地址 4 0xO0014708 是EtherCAT从站控制IP核 中的核心模块之一 ， 逻辑跨字节长度 2 2 用于实现主站对从站的逻辑寻址 。FMMU实现 逻辑起始位 1 5 逻辑地址与从站物理地址 间的映射 ，支持按位 逻辑终止位 1 3 映射uq 。目前 ，EtherCAT从站控制 IP核 由德 国 物理起始地址 2 0x0F05 BECKHOFF公司提供。研 究FMMU对我 国自主开 物理起始位 1 4 发EtherCAT从站控制器 ，降低EtherCAT从站成 操作类型(读一1，写一2，读写一3) 1 2 本，增强我国EtherCAT从站产品市场竞争力等具 激活 (使能) 1 l 有重要意义 。BECKHOFF公司提供的EtherCAT从 保留位 3 0 站控制IP核中的FMMU支持对从站任意物理地址 逻辑地址空间 按位读 ，但按位写只支持0x0F00到0x0F034个物理 Byte0xOO014708 Byte0xO0014709 地址 。本文提出了一种支持对从站任意物理地址 6 7 O 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 按位读写的FMMU算法。