基于CANopen协议的双轴伺服电机同步控制研究.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 基于 协议的双轴伺服电机同步控制研究 李志嘉 徐志鹏 中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室 浙江杭州 摘要 介绍了交流数字伺服电机和总线技术的相关信息 并由此设计了一套总线同步控制双轴伺服电机的系 统 进行了两个不同运动轨迹试验 控制精度达到 反馈脉冲 验证了基于 的多轴伺服电机同步控制的可行性 关键词 双轴控制 同步控制 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 总线的双轴伺服控制系统的方案进行了双轴同步控 近年来 纺织机械 印刷机械 数控机床 机器 制运动测试为多轴控制提供方案 人等工业快速发展对高精度运动控制系统的需求越 双轴伺服系统 来越多 伺服系统由于其高精度 控制容易 响应快 双轴伺服电机控制系统主要由计算机 通 等特点被广泛应用于该领域传统的伺服系统中伺 信卡凌华科技的 调试器周立功 服驱动器的控制信号普遍采用模拟电压或脉冲序列 的 伺服驱动器汇川 系列 在与上位控制装置连接时需要专门的运动控制器采 及伺服电机组成计算机主板配备 通信卡通 用多条并行信号线 布线繁琐 难以实现系统的分布 过屏蔽电缆组成的总线与两台伺服驱动器交换 式控制 并且维护困难 数据 实现远程监控 调试器用于监视记录 现场总线是指安装在制造或过程区域的现场装置 总线上数据 便于分析数据 改善程序 与控制室内的自动装置之间的数字式 串行 多点通 系统结构如图 所示 整个系统中计算机作为 信的数据总线 将其与伺服电机有效结合可以成功 总线的主站 伺服驱动器作为从站 两者之间 解决传统伺服系统的接口方式与多轴伺服运动系统标 进行数据通信 通信协议为 模块化 网络化要求之间的矛盾 准化 常用的现场总线主要有 等 每种总线对应不同的应用 领域其中 总线是德国 公司于 年推出的一种多主机局域网络用于汽车内部 测量和执行部件之间的数据通信 年成为国