基于CAN总线多轴伺服电机的同步控制.pdfVIP

2012年4月 机床与液压 Apr．2012 第40卷 第8期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1．40No．8 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．08．050 基于CAN总线多轴伺服电机的同步控制 江小玲 ，舒志兵 (南京工业大学 自动化与电气工程学院，江苏南京210009) 摘要：研究 CAN总线在多轴运动控制系统中的应用。构建基于CAN总线的多轴交流伺服运动控制系统，通过CAN总 线进行数据的传输与控制 ，可以使伺服电机的性能更加稳定，实现多轴伺服电机的同步控制。 关键词：CAN总线；多轴交流伺服；分布式运动控制；同步控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：B 文章编号：1001—3881(2012)8—140—3 SynchronousControlOfMulti-axisServoM otorBasedonCAN BUS JIANGXiaoling，SHUZhibing (CollegeofAutomationandElectricalEngineering，NanjingUniversityofTechnology， NanjingJiangsu210009，China) Abstract：ApplicationofCAN businmulti-axismotioncontrolsystem wasresearched．Multi—xaisACservomotioncontrolsys— tem wasbuiltbasedonCANbus．DatatransmissionandcontrolviaCAN bus，canmakeperformanceofservomotormorestable，and synchronizationcontrolformulti—axisservomotorcanberealize． Keywords：CAN bus；Muhi—xa isAC servo；Distributingmotioncontrol；Synchronouscontrol 在现代机械制造中，多轴运动控制的应用已经越 的标准之一，在其发布后不久就获得了国际广泛的认 来越广泛了，特别是在纺织机械 、印刷机械、食品机 可。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是基于 械等，多轴运动控制的普遍应用已经成为高性能、高 CAN总线的工业系统中占有主导地位的标准。 品质机械制造的重要标志。作者对 CAN总线在多轴 如图 1所示，在 OSI第一层物理层 CAN执行 运动控制方面的应用进行了综述，介绍基于 CAN总 IS011898国际标准，在 OSI第二层数据链路层 CAN 线的多轴伺服 电机的同步控制。 控制芯片遵守 CAN2．OA／2．OB协议 ，并且物理层和 1 CAN总线的简介 数据层都是由硬件实现的。在应用层 ，CAN定义了 CAN是在国际上得到广泛应用的现场总线之一。 依据CANopen协议的设备规范 ，制造商可以按照其 CAN全称为 “ControllerAreaNetwork”，最初 ，CAN 规范生产标准的通用设备 ，不需要特殊的软件就能把 被设计应用于汽车环境 中的微控制器通讯 ，由德国 不同厂家的网络设备组建起来。 Bosch公司最先提出。当时，由于消费者对于汽车功 能的要求越来越多，而这些功能的实现大多数是基于 l设备规范 I1设备规范 ll设备规范 I