基于CANopen的光伏下片机开发.pdfVIP

学兔兔 第2期(总第183期) 机 械 工程 与 自动 化 NO．2 2014年O4月 MECHANICAL ENGlNEERING AUT()MATI()N Apr． 文章编号：1672—6413(2014)02—0159—03 基于CANopen的光伏下片机开发 王献会，程金宏，牛军海 (河南安彩高科股份有限公司．河南 安阳 455000) 摘要：上、下片机是太阳能光伏行业用于搬运玻璃的设备．目前市场上的设备多以可编程控制器自带脉冲输 出来驱动伺服驱动器或步进驱动器。但对于多轴类及同步性要求较高方面的应用．这种以脉冲驱动控制器的 方式受到了限制。为解决这种扩展性的限制，给出了另一种CANopen总线方式的低成本方案。来实现多轴 控制及同步的方案。并给出了方案实现的细节。现场实际应用表明．在精确搬运与传输场合，该方案控制精 确、成本低、通讯稳定．对多轴应用方案具有扩展性和通用性。 关键词：CANopem 下片机；光伏 、 中图分类号：TP273：TK5l9 文献标识码：A 0 引言 现吸盘位置的调节，以满足生产不同品种产品的需要。 玻璃的搬运是光伏行业的重要任务之一，一般由 机械设备来完成，这种用来完成玻璃搬运的设备俗称 “机械手”，也称之为上片机或下片机LJ]。本文设计的 光伏下片机的各设备与可编程控制器间是通过CAN— open现场总线来实现的，设备接线少，故障率低[2]。 传统机械设备利用脉冲和模拟量控制，限制了系统的 多轴扩展和多轴同步能力。利用CANopen通讯方式 实现伺服控制器控制，是解决传统方式的同步、扩展及 图 1 摆臂式下片机的三维模型 控制器点数制约的最佳方式，它具有传输速率高、同步 2 CANopen网络设计 性能好、可扩展能力强、硬件成本低等特点，在行业内 CANopen是一种架构在控制局域网络(Control 具有较强的竞争优势。 Area Network，CAN)上的高层通讯协议，包括通讯 1 下片机建模及结构功能 子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，是工业 下片机是光伏玻璃生产上的一个重要设备，在光 控制常用到的一种现场总线。同时CANopen也是一 伏玻璃钢化后、包装前都需要对玻璃进行下片。它是 个开放的、标准化的高层协议，支持各种CAN设备的 实现自动化生产的设备的一部分，实现玻璃在压延机 互用性、互换性，在各工业控制系统中得到了广泛的应 后和钢化后的下片。摆臂式下片机的三维模型如图1 用E。 ]。CANopen协议定义了4类数据传输对象：网 所示。 络管理对象(NMT)、服务数据对象(SDO)、过程数据 摆臂式下片机主要由水平移动和旋转运动装置、