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基于CANopen的光伏下片机开发
学兔兔
第2期(总第183期) 机 械 工程 与 自动 化 NO.2
2014年O4月 MECHANICAL ENGlNEERING AUT()MATI()N Apr.
文章编号:1672—6413(2014)02—0159—03
基于CANopen的光伏下片机开发
王献会,程金宏,牛军海
(河南安彩高科股份有限公司.河南 安阳 455000)
摘要:上、下片机是太阳能光伏行业用于搬运玻璃的设备.目前市场上的设备多以可编程控制器自带脉冲输
出来驱动伺服驱动器或步进驱动器。但对于多轴类及同步性要求较高方面的应用.这种以脉冲驱动控制器的
方式受到了限制。为解决这种扩展性的限制,给出了另一种CANopen总线方式的低成本方案。来实现多轴
控制及同步的方案。并给出了方案实现的细节。现场实际应用表明.在精确搬运与传输场合,该方案控制精
确、成本低、通讯稳定.对多轴应用方案具有扩展性和通用性。
关键词:CANopem 下片机;光伏 、
中图分类号:TP273:TK5l9 文献标识码:A
0 引言 现吸盘位置的调节,以满足生产不同品种产品的需要。
玻璃的搬运是光伏行业的重要任务之一,一般由
机械设备来完成,这种用来完成玻璃搬运的设备俗称
“机械手”,也称之为上片机或下片机LJ]。本文设计的
光伏下片机的各设备与可编程控制器间是通过CAN—
open现场总线来实现的,设备接线少,故障率低[2]。
传统机械设备利用脉冲和模拟量控制,限制了系统的
多轴扩展和多轴同步能力。利用CANopen通讯方式
实现伺服控制器控制,是解决传统方式的同步、扩展及
图 1 摆臂式下片机的三维模型
控制器点数制约的最佳方式,它具有传输速率高、同步
2 CANopen网络设计
性能好、可扩展能力强、硬件成本低等特点,在行业内
CANopen是一种架构在控制局域网络(Control
具有较强的竞争优势。
Area Network,CAN)上的高层通讯协议,包括通讯
1 下片机建模及结构功能
子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,是工业
下片机是光伏玻璃生产上的一个重要设备,在光
控制常用到的一种现场总线。同时CANopen也是一
伏玻璃钢化后、包装前都需要对玻璃进行下片。它是
个开放的、标准化的高层协议,支持各种CAN设备的
实现自动化生产的设备的一部分,实现玻璃在压延机
互用性、互换性,在各工业控制系统中得到了广泛的应
后和钢化后的下片。摆臂式下片机的三维模型如图1
用E。 ]。CANopen协议定义了4类数据传输对象:网
所示。
络管理对象(NMT)、服务数据对象(SDO)、过程数据
摆臂式下片机主要由水平移动和旋转运动装置、
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