基于CC-Link、SSCNET总线的三维物料输送机器人.pdfVIP

设计与研究D蝴 andResea 基于 CC—Link、SSCNET总线的三维物料输送机器人 王东明 (天水锻压机床有限公司国家级企业技术中心，甘肃天水741020) 摘 要：论述 了运用三菱 Q系列PLC，结合 CC—Link总线技术和 SSCNET伺服控制总线技术。以及 HM1 人机界面，组成直角坐标系机器人，采用示教再现的方法完成该机器人在三维空间内任意位置定位 。 以数控机床全 自动上料、取料为例，说明三维物料输送机器人如何实现在三维空间中的伺服点位控 制。 关键词：机器人 CC—Link总线 SSCNET伺服控制总线 示教再现 中图分类号：TB472 文献标识码 ：B Three—dimensionalmaterialstransportationrobotbasedonCC-Link SSCNET WANG Dongming (NationalRDCenterofTianshuiMetalformingMachineToolCo．，Ltd．，Tianshui741020。CHN) Abstract：Thisarticlediscusseshow torealizetheservopointlocationcontrolin3D spacesandfullyautomaticin- feedingandouffeedingofCNCmachinetoolasanexamplebyusingQseriesPLC，CC-Linkbus，SSC— NET selwosystem controllernetworkandhuman—-computerinterfacetobuildcartesian coordinaterobot topositionatanylocationin3D spacesbyrobotplayback． Keywords：Robot；CC-Link；SSCNETServoControlBus；Playback 随着工厂 自动化 FA(FactoryAutomatization)技 成品左 ／右输送与 自动定位。 术、数控技术、可编程序控制器技术、运动控制技术、工 (4)取料Z2轴：Z2伺服轴完成对M1机、M2机成 业网络技术的不断发展和相互融合，实现各种 自动化 品的抓取，完成成品从数控车床卡盘 自动抓取、自动定 控制器件之间无缝通讯，是2l世纪 自动化领域的工业 位、将成品送到出料输送系统、返 回准备下一次抓料。 革命。运用三菱Q系列PLC和基于CC—link总线、Ss． 机器人的系统组成及功能如下： CNET伺服控制总线的三维物料输送机器人，是典型 (1)进料输送系统：完成将毛坯料 自动送入 zl轴 的直角坐标系机器人 (CartesianCoordinateRobot)，它 抓料位置，经过将毛坯对中、升起后等待 z1轴机械手 以传统的三维方式进／出、上／下、前／后运动…，实现 自动抓料 。 了三维空间机器人 自动精确定位，满足数控机床上料、 (2)出料输送系统：将 z2轴机械手从数控车床中 取料无人化操作，减轻操作工劳动强度，增加操作安全 抓取的成品经过旋转、落下，将成品自动送 出到检查台 架，完成工件的全部加工过程。 性，提高生产效率。 (3)机械手系统：在 zl轴和 z2轴端分别安装了 1 三维物料输送机器人组成及功能 平行连杆式抓取机械手，平行连杆机构由液压油缸驱 动，为机械手提供足够的夹紧力，采用带V型钳 口的 机器人的坐标轴组成及功能如下：