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基于CCD传感器的智能小车系统及其串口视频调试工具开发
2012年第 1期 工业仪表与 自动化装置 ·51·
基于CCD传感器的智能小车系统及其
串口视频调试工具开发
刘庆华,刘 镇,夏鹏飞,张利敏,潘卫国
(江苏科技大学计算机科学与工程学院,江苏镇江212003)
摘要:开发了基于CCD视频传感器的智能小车系统及其 串口视频调试工具。智能车系统以
Freescale公司的16位HCS12单片机为核心,包括:电源管理、图像采集、电机驱动、转向舵机控制、
速度检测以及辅助调试等模块,实现了图像数据快速转换、噪声消除、图像还原、导引线提取、转向
控制、速度控制等功能。其串口视频调试工具可以将单片机采集的图像上传到Pc机 以图片显示,
用以分析、观察算法处理结果,准确、直观,是重要的辅助工具,在试验中取得了较好的效果。
关键词:CCD视频传感器;智能车;图像处理;HCS12单片机;串口
中图分类号:TN911.73 文献标志码 :A 文章编号:1000—0682(2012)Ol一0051—03
Designofasmartcaranditsline—followingalgorithm basedonCCD videosensor
LIUQinghua,LIUZhen,XIAPengfei,ZHANGLimin,PANWeiguo
(SchoolofComputerScienceandEngineering,JiangsuUniversityofScienceandTechnology,JiangsuZhenjiang212003,China)
Abstract:A smartmodelcarisdesignedbasedonCCD sensor,ofwhichthecoreisFresscale16bit
HCS12 chip.Thesmartcarsystem including:coreprocessor,powermanagement,imageacquisition,
motor,steeringservocontrol,speedtestinganddebuggingaidmodule.In thesystem imagedatafast
transmitanddenoisingandimagerecoverandguidelinerecognizationandsteeringandspeedcontrolis
aquired.Themicro—controllerunitprovidespulsewidthmodulationsignalstocontrolspeedanddirection
ofthecar.Theserialportdebugtoolcanuploadimagescapturedbysingle—chipvideotothePC todis—
playimagesforanalysisthealgorithm.Resultsshowedthatthetoolisaccurateandintuitive,whichisan
importantauxiliarytoolintheexperiments.
Keyword:CCD videosensor;smartcar;imageprocessing;HCS12singlechip;serialport
点主要集中在视频检测及基于其上的目标检测、跟
0 引言
踪、避障等 ¨ 。
智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级 该研究开发了以智能车辆为背景的实验室智能
辅助驾驶等功能于一体的综合系统,它集中运用了 模型小车系统,针对具有黑色引导线并带有弯道、坡
计算机、现代传感 、信息融合、通信、人工智能及 自动 道、S道等模拟复杂特定道路,基于 CCD视频传感
控制等技术,是典型的高新技术综合体。近年来,智 器实现了路线跟踪 自主驾驶。其串口
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