基于CCD传感器的智能小车系统及其串口视频调试工具开发.pdfVIP

2012年第 1期 工业仪表与 自动化装置 ·51· 基于CCD传感器的智能小车系统及其 串口视频调试工具开发 刘庆华，刘 镇，夏鹏飞，张利敏，潘卫国 (江苏科技大学计算机科学与工程学院，江苏镇江212003) 摘要：开发了基于CCD视频传感器的智能小车系统及其 串口视频调试工具。智能车系统以 Freescale公司的16位HCS12单片机为核心，包括：电源管理、图像采集、电机驱动、转向舵机控制、 速度检测以及辅助调试等模块，实现了图像数据快速转换、噪声消除、图像还原、导引线提取、转向 控制、速度控制等功能。其串口视频调试工具可以将单片机采集的图像上传到Pc机 以图片显示， 用以分析、观察算法处理结果，准确、直观，是重要的辅助工具，在试验中取得了较好的效果。 关键词：CCD视频传感器；智能车；图像处理；HCS12单片机；串口 中图分类号：TN911．73 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2012)Ol一0051—03 Designofasmartcaranditsline—followingalgorithm basedonCCD videosensor LIUQinghua，LIUZhen，XIAPengfei，ZHANGLimin，PANWeiguo (SchoolofComputerScienceandEngineering，JiangsuUniversityofScienceandTechnology，JiangsuZhenjiang212003，China) Abstract：A smartmodelcarisdesignedbasedonCCD sensor，ofwhichthecoreisFresscale16bit HCS12 chip．Thesmartcarsystem including：coreprocessor，powermanagement，imageacquisition， motor，steeringservocontrol，speedtestinganddebuggingaidmodule．In thesystem imagedatafast transmitanddenoisingandimagerecoverandguidelinerecognizationandsteeringandspeedcontrolis aquired．Themicro—controllerunitprovidespulsewidthmodulationsignalstocontrolspeedanddirection ofthecar．Theserialportdebugtoolcanuploadimagescapturedbysingle—chipvideotothePC todis— playimagesforanalysisthealgorithm．Resultsshowedthatthetoolisaccurateandintuitive，whichisan importantauxiliarytoolintheexperiments． Keyword：CCD videosensor；smartcar；imageprocessing；HCS12singlechip；serialport 点主要集中在视频检测及基于其上的目标检测、跟 0 引言 踪、避障等 ¨ 。 智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级 该研究开发了以智能车辆为背景的实验室智能 辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了 模型小车系统，针对具有黑色引导线并带有弯道、坡 计算机、现代传感 、信息融合、通信、人工智能及 自动 道、S道等模拟复杂特定道路，基于 CCD视频传感 控制等技术，是典型的高新技术综合体。近年来，智 器实现了路线跟踪 自主驾驶。其串口