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基于CCD传感器的智能小车系统及其串口视频调试工具开发

2012年第 1期 工业仪表与 自动化装置 ·51· 基于CCD传感器的智能小车系统及其 串口视频调试工具开发 刘庆华,刘 镇,夏鹏飞,张利敏,潘卫国 (江苏科技大学计算机科学与工程学院,江苏镇江212003) 摘要:开发了基于CCD视频传感器的智能小车系统及其 串口视频调试工具。智能车系统以 Freescale公司的16位HCS12单片机为核心,包括:电源管理、图像采集、电机驱动、转向舵机控制、 速度检测以及辅助调试等模块,实现了图像数据快速转换、噪声消除、图像还原、导引线提取、转向 控制、速度控制等功能。其串口视频调试工具可以将单片机采集的图像上传到Pc机 以图片显示, 用以分析、观察算法处理结果,准确、直观,是重要的辅助工具,在试验中取得了较好的效果。 关键词:CCD视频传感器;智能车;图像处理;HCS12单片机;串口 中图分类号:TN911.73 文献标志码 :A 文章编号:1000—0682(2012)Ol一0051—03 Designofasmartcaranditsline—followingalgorithm basedonCCD videosensor LIUQinghua,LIUZhen,XIAPengfei,ZHANGLimin,PANWeiguo (SchoolofComputerScienceandEngineering,JiangsuUniversityofScienceandTechnology,JiangsuZhenjiang212003,China) Abstract:A smartmodelcarisdesignedbasedonCCD sensor,ofwhichthecoreisFresscale16bit HCS12 chip.Thesmartcarsystem including:coreprocessor,powermanagement,imageacquisition, motor,steeringservocontrol,speedtestinganddebuggingaidmodule.In thesystem imagedatafast transmitanddenoisingandimagerecoverandguidelinerecognizationandsteeringandspeedcontrolis aquired.Themicro—controllerunitprovidespulsewidthmodulationsignalstocontrolspeedanddirection ofthecar.Theserialportdebugtoolcanuploadimagescapturedbysingle—chipvideotothePC todis— playimagesforanalysisthealgorithm.Resultsshowedthatthetoolisaccurateandintuitive,whichisan importantauxiliarytoolintheexperiments. Keyword:CCD videosensor;smartcar;imageprocessing;HCS12singlechip;serialport 点主要集中在视频检测及基于其上的目标检测、跟 0 引言 踪、避障等 ¨ 。 智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级 该研究开发了以智能车辆为背景的实验室智能 辅助驾驶等功能于一体的综合系统,它集中运用了 模型小车系统,针对具有黑色引导线并带有弯道、坡 计算机、现代传感 、信息融合、通信、人工智能及 自动 道、S道等模拟复杂特定道路,基于 CCD视频传感 控制等技术,是典型的高新技术综合体。近年来,智 器实现了路线跟踪 自主驾驶。其串口

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