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基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析
年月 机床与液压
第卷第期
基于 法的串联机械手臂工作空间分析
李瑞霞李粉霞杨洁明周晋阳
长治医学院生物医学工程系 山西长治
山西机电职业技术学院数控工程系 山西长治
太原理工大学机械电子研究所 山西太原
摘要 以六自由度串联机械手臂为研究对象 对机械手臂的基本结构进行简化 基于法 建立机器人手臂的连体
坐标系进而得到该机构的运动学正解模型采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究并借助数学软件 绘制
了其工作空间得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状研究结果表明该机构具有较大的工作空间可以
用于水果采摘和农林作业
关键词 法 蒙特卡洛 工作空间
中图分类号 文献标志码 文章编号
前言 主要有解析法 图解法和数值法 解析法是通过
当今 串联机器人已经被广泛应用于工 农业 包络曲线来确定工作空间的边界线 该方法虽然可以
中在工业应用中能够通过编程来控制实现工件的 通过约束方程求解边界 但由于表达式过于复杂 而
且直观性不强一般只适合于关节少的机器人图解
焊接物料的传输进而解决了劳动力不足的难题
法可以直观的看出工作空间的剖截面但对于有冗余
也降低工人的劳动成本提升了生产效率在农业
中 可以实现蔬菜 水果的采摘 减少因人力不足影 机器人 无法准确的描述机器人的工作空间 用数值
响采摘 提高了农业的采摘质量 也保证果蔬的产 法计算机器人的工作空间 实际上选取尽可能多的独
立的关节变量的组合 再利用正解运动学方
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