- 1、本文档共3页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪
学兔兔
第1期(总第188期) 机 械 工 程 与 自动 化 No.i
2015年 O2月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MAT10N Feb.
文章编号:1672—6413(2015)01—0153—02
基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪粜
邓明星,刘冠峰,张国英
(广东工业大学机电X-程学院,广东 广州 510006)
摘要:Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,其在 3C电子产品行业、食品包装行业、
生物制药行业均得到了广泛的应用。主要以Delta并联机器人为研究对象,通过视觉系统定位物体的位姿,
再结合传送带编码器的位置反馈信息,计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。实验结果表明,机器人
在位置模式下,通过改进后的PID算法,能预测传送带上物体的位姿,并实时调整自身移动速度和末端位
姿来跟踪传送带上的物体,最终实现对目标的动态跟踪抓取。
关键词:Delta并联机器人;视觉系统;传送带编码器;PID算法;动态跟踪
中图分类号:TP242.3 文献标识码:A
0 引言 置为[1]:
工业机器人技术的发展和成熟,正孕育着新一轮 P==:嚣T P . (1)
的产业革命。Delta机器人是一种高速、轻载的并联机 P一#T0P . (2)
器人,多应用在电子、食品、生物制药等包装行业。目 其中:gT和gT分别为R到 和R到C的转换矩阵。
前针对机器人对传送带的动态跟踪研究比较少,本文 由式(2)可得物体在传送带坐标系的位置。P。由于传
提出了一种基于Delta并联机器人的新型跟踪算法。 送带坐标系是移动的,故有:
1 Delta机器人硬件系统 尝T 一Trans(dx,dy,dz)×gT . (3)
如图1所示,本文的机器人是 Delta并联机器人, 最终得到物体的实际位置为:
机器人下方有多条传送带,传送带的位置在机器人的 P一#T P . (4)
工作空间内;除此之外,还有一个视觉检测系统,该系 传送带坐标系
统负责定位传送带上物体的位姿。 (Nomina1 transformation)
械手 传送带
(Upstr
吸管 图 2 传送带的定义和区域
2 PID算法引进
图 1 Delta并联机器人传送带跟踪系统 当系统要求较高时,常常采用有源校正环节,而
如图2所示,把传送带定义为可移动的坐标系c,
PID调节器已经形成了典型结果,其参数整定简单,在
该坐标系z方向为传送带移动方向,沿z方向,顺
文档评论(0)