基于dsPIC单片机和机器视觉的AGV车控制器研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 l 匐 似 PWM)与Steppermotor_l(步进电机驱动器1)和 单片机接收到 的是灰色 图的数据 ，要想更近一步 Steppermotor2 (步进 电机驱动器2)相连 。为了 地处理 图像数据 ，需要将灰色图像的数据经过阈 _ 能清晰直观地看出单片机 中采集到的图像信息， 值分割 (二值化)之后转换成黑 白两色的二值化 需要将单片机 中采集到的数据通过 串口通信与上 图，这项技术也叫图像阈值分割 。阈值分割之后 位机连接，通过上位机上的软件显示采集到的数 的二值化图只有0 (0x00)和255(0xff)两个值 ， 据 ，从而判断单片机的数据采集的准确性 。 如图4所示。其中，0x00表示的是黑色的像素点， 0xff表示的是白色的像素点。由此可见，最优的二 3 图像采集和处理的实现 值化分割阈值 (T)就是拥有 良好二值化效果的 3．1数字图像的采集 一 个关键和决定性因素。 为了提高系统的实时性，视频采集采用的是 外部中断触发采样的方式采集图像数据。 场中断函数入 口 行中断计数器加l 系统在进行中断函数初始化时，需要将场 中 断设置为下降沿捕捉 ，行 中断设置为上升沿捕 丽面雨磊再 ] 否 为采样行? 一 — — — — — 捉，在场 中断中开启行中断，在行中断之后连续 — 一r是 读取8位的Y数据 。 开启行中断 连续采集8位Y信号分量 在8位数据的读取中，要通过调整读取数据的 场中断函数出口 时间间隔来保证采样的准确性，防止采集到的图