基于DSP6713插补控制方法的研究及应用.pdfVIP

2013年 8月 机床与液压 Aug．2013 第41卷 第l5期 MACHINET00L HYDRAULICS V0l_41No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．15．030 基于DSP6713插补控制方法的研究及应用 夏链，程杰，韩江，田晓青，段业广 (合肥工业大学机械与汽车工程学院CIMS研究所，安徽合肥230009) 摘要：为了满足数控系统对控制软件实时多任务的处理，以及对插补轨迹高速高精的要求，提出了以DSP／BIOS实时 操作系统为内核 ，采用实时中断加背景的模式，实现对资源的分时共享与并行处理，并在双主CPU的构架下，以DSP为核 心实现插补，提炼出一种实用的圆弧插补算法，进行了深入的研究。首先在插补预计算模块完成实时坐标转化，计算圆心 坐标、起始终止角等；其次在速度处理模块进行终点判别 ，完成速度的s曲线柔性处理；然后在插补输出环节精确计算各 轴的进给量；最后分析插补轨迹的误差 ，并在Matlab中对轨迹进行实时仿真，完成圆弧的高速高精插补。各个算法模块依 数据流向构成统一整体 ，运用于自主研发的齿轮机床数控系统。 关键词：DSP6713芯片；BIOS；分时共享；插补 中图分类号：TP273+．5 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)15—111—5 ResearchandApplicationforInterpolationControlM ethodBasedonDSP6713 XIALian，CHENGJie，HANJiang，TIAN Xiaoqing，DUAN Yeguang (CollegeofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology， AnhuiHefei2300o9．China) Abstract：Inordertofulfillreal—timemultitaskingprocessingofcontrollingsoftwareincomputernumericalcontrol(CNC)sys— tem，andrequirementinthehighspeedandhighprecisionofinterpolationtrack，areal—timeoperatingsystem kernelwasproposedon DSP／BIOS，bymeansofthemodelofreal timeinterruptandbackground．Thetimeshareofresourceandparallelprocessing，andin hteframeworkofdoublemaincentralprocessingunit(CPU)，withDSPasthecoreinteprolationchip，eachmoduleofthealgorithm wasdeeplyresearchedbythecirculra inteprolation，andapracticalalgorithmwasabstracted．Firstly，real—timecoordinatestransforma- tionwascompletedintheinterpolationpre—calculationmodule，alsoincludingcentercoordinates，startingandendangleandSOon； secondly，end—pointdiscriminationnadflexibleprocessingofthespeedcurvewascompletedinthespeedprocessingmodule；andthen everyaxialfeedingwasaccuratelycalculatedintheinteprolationoutputlink．Finallytheerrorsofinteprolationtmckwereanalyzed．and