基于DSP的直流伺服电机数字控制系统.pdfVIP

测控技术 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2015．08．028 基于DSP的直流伺服电机数字控制系统 王 玄玄 (广东工程职业技术学院，广东广州 510520) 摘要：现有的直流伺服电机模拟控制系统存在器件精度要求高、控制稳定性差等问题。为此，提出了一种基于DSP的数字控制 系统，并对DSP控制算法的实现进行了详细介绍。该系统采用PI调节方式，使用DSP作为数字化电机控制系统的核心，可以克 服旧有控制系统结构复杂、控制精度低、成本高的不足 ，并能使各种先进的控制理论应用于实际控制中，使电机控制的性能和 水平大为提高。 关键词：直流电机；DSP；数字控制 ；控制算法 中图分类号：TP29 TP39 文献标识码：A 文章编号：1009—9492f2015)O8—0102—04 DigitalControlSystem ofDC ServoMotorBasedonDSP WANGXuan-xuan (GuangdongEngineeringPolytechinc，Guangzhou510520，China) Abstract：AstheexistinganalogcontrolsystemsofDCservomotorareoflowstabilityandneedhigh—accuracydevices，adigitalcontrol system basedonDSPisproposed，andthecorrespondingimplementationschemesofDSPcontrolalgorithm arediscussedindetail．Inhte proposedsystem，aPIadjustmentmannerisadopted，andaDSPisusedasthecoreforthedigitalcontro1．Thus，thedisadvantagesof theexistingcontrolsystems，namelycomplexstructure，lowcontrolaccuracyandhighcost，areovercome．Moreover，withthehelpof theproposedsystem，someadvancedcontroltheoriescanbeeffectivelyappliedtopracticalengineering，andtheperformanceand accuracyofmotorcontrolraeremarkablyimproved． Keywords：DCmotor；DSP；digitalcontrol； controlalgorithm O引言 产生变化，控制系统的特性也会随之而变化，整 直流电机是最早出现并得到广泛应用的电 个系统有可能因此而变得不稳定甚至崩溃。除此 机，具有调速性能好、容易实现调速等优点，在 以外 ，模拟控制系统的结构相当复杂，生产、调 工程应用中已得到广泛应用。在有速度控制和位 试 、维修都需要专门的技术人员，使生产、使用 置控制的场合，尤其是在各种伺服系统中，直流 成本居高不下。正是由于模拟控制系统存在着上 电机的应用最为广泛。要实现一个用于直流电机 述种种不足，开发一种新的数字控制系统来取代 控制的伺服系统，过去通用的方法是利用高精度 旧有的直流伺服电机模拟控制系统便迫在眉睫。 的器件构成一个开环回路，或者利用各种运算放 随着现代制造技术和控制技术的高速发展 ， 大电路并结合 自动控制理论构成一个闭环回路。 近年来直流 电机 的结构和控制方式发生了很大变 这种开环或闭环回路组成的控制系统称为模拟控