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2017-05-08 发布于河南
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学兔兔《自动化与仪器仪表》2012年第2期 (总第160期) 基于DSP的足球机器人目标识别穆颖，马晶 ( 兰州工业高等专科学校兰州，7 3 0 0 5 0) ( 兰州理工大学兰州，7 3005 0) 摘要：目标识别是足球机器人视觉予系统的关键，论文对M i r O S O t中型组足球机器人视觉子系统的预处理和目标识别提出了改进的算法。基于D S P提出了改进的提取目标物体几何特征进行模式匹配的方法，实现了对复杂环境中目标物体的识别，并通过Code CompoSer StudiO(CCS)进行了仿真测试，有较高的识别率。关键词：足球机器人；机器人视觉；目标识别；D S P Abstract：Object recognitionisthecoleofthevision subsysteminthewhole systemofMiroSot series Soccer-Robot．Thispaper proposes allimproved algorithmforthevision subsystemofMiroSot competitioninthemiddle-sizeleague，includingpretreatmentof image andobject recognition．BasedonDSP，thegeometricfeatureoftheobjectiYaages ateextractedtoperformpatternmatching，andthe object recognitioninthe complex environmentis achieved．Theperformanceofthe systemhasbeeninvestigatedintheCCS，andthe recognition showsthatthe systemisquite efficient． Keywords：Soccerrobot；Robotvision；Object recognition；DSP 中图分类号：TP242．6 文献标识码；A 文章编号：1 001-9227(2O1 2)02-0091-02 1 预处理 x 赋给相应的像素点，进行拉伸。足球机器人比赛是一类对抗性很强的竞赛，对视觉 = ×255 (2) … — 系统的实时性要求很高，比赛现场可能存在着颜色、光线 8x min 等各种不同的干扰，所以采集进来的图像质量通常比较其中，墨为转换后的灰度；Xi为转换前的灰度；～和差，所以在进入视觉子系统前，首先要对采集到的图像进分别为转换前的最大值和最小值。其中Xmax；~IIX 的值可以行预处理。通过对灰度化的数据排序得到。 1．1灰度化由摄像机直接采集进来的图像为