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基于 ET200S的立体仓库堆垛机控制系统 边群星 孙文涛 中国北车集团济南轨道交通装备有限公司研究院 济南 250022 摘 要：介绍了基于ET200S的立体仓库堆垛机控制系统的构成、定位方式、硬件选型和软件设计，并针对 G120变频器调试过程中可能出现的问题提出了解决方案。该系统采用 Profinet总线，具有操作简单、自动化程 度高和可靠性高等优点。 关键词 ：ET200S；堆垛机 ；GI20变频器 ；Profinet 中图分类号：TH246 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2011)12—0013—03 Abstract：Thispaperdescribesthe structure，positioning mode，hardware selection and software design forthe ET200S—basedSRM controlsystem ，andthenputsforwardsolutionstopotentialproblemsarisingfrom G120inverterdebug— ging．ByuseofProfinetbus，thesystem ischaracterizedbyeasyoperation，highdegreeautomationandhighreliability． Keywords：ET200S：SRM ；G120 inverter；Profinet 堆垛机主要 由起升机构、运行机构、货叉伸 情况、当前状态等。当无线通讯出现故障时，在 缩机构、机架 以及电气部分组成，可 以实现 3个 单机 自动模式下，操作人员登机后通过触摸屏输 方向的运动 (行走、升降、货叉伸缩)，并结合 3 入作业指令，堆垛机也可 以自动运行。手动模式 个方向的定位检测 、货物状态检测，完成立体仓 和维修模式分别用于调试和维修。 圆 库存取托盘及货物的功能。目前，堆垛机的控制 系统主要采用PLC作为主控制器。 1 ET200S介绍 团 ET200S是西门子公司的一种分布式 I／O系统， 部分 具有丰富的信号模块，支持电机启动器、变频器、 Profibus和Profinet网络，具有体积小、接线方便、 支持带 电热拔插功能。本文所述控制系统采用的 ET200S组件为 IM151—8PN／DPCPU接 口模块， 该模块具有 PLC功能，是 1个 “智能预处理器”。 园 它可以实现分散控制任务，能够被扩展至最多63 _，_l r，] 个来 自ET200S的I／O模块，集成 3端 口交换机功 圆 圆 能的Profinet接 口可以实现大数据量高速通讯。 图1 控制系统结构图 2 控制系统 2．1 工作模式 2．2 定位方式 堆垛机的工作模式有联机 自动、单机 自动、 堆垛机在水平和垂直方向一般使用遮光式光 手动和维修4种。在系统正常的情况下，堆垛机 电检测定位，更高级的定位方式有旋转编码器、 工作在联机 自动模式下，图1为联机 自动模式下 激光测距器、条码及扫描器定位，但成本较高。 控制系统结构图。操作人员通过上位机的仓库管 遮光式光 电检测定位通过检测光电开关经过认址 理软件向堆垛机发出作业指令，堆垛机在执行指 片时的状态变化来触发 PLC内部计数器的增减， 令过程中向上位机实时反馈故障信息、作业完成 以此记