- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于L2性能准则的双目视觉伺服控制器设计
学兔兔
I 匐 地
基于L2性能准则的双目视觉伺服控制器设计
Design of binocular visual servoing controller based on L2 performance rule
邹立颖’,苗凤娟’,陶佰睿 ,朱 磊’
ZOU Li.ying’,MlAO Feng-juan。,TAO Bai.rui ,ZHU Lei’
(1.齐齐哈尔大学通信与电子工程学院,齐齐哈尔161006;2.齐齐哈尔大学计算中心,齐齐哈尔161006)
摘 要:考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题,本文利用L 性能准则设计方法提出一种新的
控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了具有L 性能的双目视觉伺服控
制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置,使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时,证明
了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系
统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。
关键词:视觉伺服;L 性能准则;双目视觉;手眼系统;全局稳定
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1 009-01 34(2014)04(下)-0039-03
Doi:1 0.3969/J.issn.1 009-01 34.201 4.04(下).11
0 引言
O- -
视觉伺服是利用视觉传感器获得目标物体的图 x 0 x(x O) +xy
— — — —
像信息作为反馈信号,对机器人进行闭环控制…。
-
0 —y(x
— O)+ :±
与传统的机器人控制相比,视觉伺服控制具有较
-
您可能关注的文档
- 基于FPGA的双DM642并行通信系统的研究.pdf
- 基于FPGA的光斑图像中值滤波处理.pdf
- 基于FPGA的堆排序算法实现与改进.pdf
- 基于FPGA的实时图像融合系统中MCU接口的研究与设计.pdf
- 基于FPGA的多功能信号发生器设计与实现.pdf
- 基于FPGA的嵌入式QCM检测系统设计.pdf
- 基于FPGA的数控系统脉冲式速度控制模块实现技术.pdf
- 基于FPGA的嵌入式车载可视倒车雷达设计.pdf
- 基于FPGA的宽带OFDM系统的设计与实现.pdf
- 基于FPGA的机械臂位置测量系统研究.pdf
- 2023年江苏省镇江市润州区中考生物二模试卷+答案解析.pdf
- 2023年江苏省徐州市邳州市运河中学中考生物二模试卷+答案解析.pdf
- 2023年江苏省苏州市吴中区中考冲刺数学模拟预测卷+答案解析.pdf
- 2023年江苏省南通市崇川区田家炳中学中考数学四模试卷+答案解析.pdf
- 2023年江西省吉安市中考物理模拟试卷(一)+答案解析.pdf
- 2023年江苏省泰州市海陵区九年级(下)中考三模数学试卷+答案解析.pdf
- 2023年江苏省苏州市高新二中中考数学二模试卷+答案解析.pdf
- 2023年江苏省南通市九年级数学中考复习模拟卷+答案解析.pdf
- 2023年江苏省南通市海安市九年级数学模拟卷+答案解析.pdf
- 2023年江苏省泰州市靖江外国语学校中考数学一调试卷+答案解析.pdf
最近下载
- 2024年河北省继续医学教育公共必修课参考答案.docx VIP
- 世界古代史课件-第三章上古西亚.pptx VIP
- 苏宁易购财务风险财务风险成因探析及防范对策研究.docx
- 世界古代史课件-第六章上古罗马.pptx VIP
- 2024年河北省继续医学教育公共选修课参考答案.pdf VIP
- 世界古代史课件-第五章上古希腊.pptx VIP
- 数据采集系统说明.pdf
- 浅论威廉莎士比亚的悲剧哈姆雷特及其艺术特色.doc
- 线性代数与空间解析几何案例智慧树知到期末考试答案章节答案2024年哈尔滨工程大学.docx
- 2024广东惠州市教育局赴高校招聘市直公办中小学校教师224人笔试备考试题及答案解析.docx
文档评论(0)