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基于L2性能准则的双目视觉伺服控制器设计

学兔兔 I 匐 地 基于L2性能准则的双目视觉伺服控制器设计 Design of binocular visual servoing controller based on L2 performance rule 邹立颖’,苗凤娟’,陶佰睿 ,朱 磊’ ZOU Li.ying’,MlAO Feng-juan。,TAO Bai.rui ,ZHU Lei’ (1.齐齐哈尔大学通信与电子工程学院,齐齐哈尔161006;2.齐齐哈尔大学计算中心,齐齐哈尔161006) 摘 要:考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题,本文利用L 性能准则设计方法提出一种新的 控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了具有L 性能的双目视觉伺服控 制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置,使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时,证明 了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系 统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。 关键词:视觉伺服;L 性能准则;双目视觉;手眼系统;全局稳定 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1 009-01 34(2014)04(下)-0039-03 Doi:1 0.3969/J.issn.1 009-01 34.201 4.04(下).11 0 引言 O- - 视觉伺服是利用视觉传感器获得目标物体的图 x 0 x(x O) +xy — — — — 像信息作为反馈信号,对机器人进行闭环控制…。 - 0 —y(x — O)+ :± 与传统的机器人控制相比,视觉伺服控制具有较 -

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