基于UDP的遥操作数据传输可靠性保证.pdfVIP

学兔兔 基于UDP的遥操作数据传输可靠性保证 李世其，等 基于UDP的遥操作数据传输可靠性保证 李世其，王长安，朱文革，王明明，刘世平 (华中科技大学机械设计系 武汉，430074) 摘 要：UDP是一种实时性很强的网络通信协议。针对遥操作数据传输中数据乱序、丢包的问题以及传输的数据种类 多、传输需求不同的特点，在UDP协议的基础上做了添加和改善，解决了UDP无法保证数据传输质量的问题，使传输协议可 以根据不同的数据类型灵活地选择传输控制策略，同时又保留了UDP本身具有的传输速度优势。在实际的数据传输实验 中，验证了对协议修改的有效性。 关键词：遥操作 ；数据传输；UDP协议 ；数据丢包乱序 Abstract：UDP is a kind of real—time transport protoco1．Considering the problem of packet disorder and packet dropout in data transmission and various data in transmission，as well as their different demand for transmission of teleoperation，improve— ment is made to ensure quality of data transmission in teleoperation，and to make it possible for protocol to choose strategies of transmission control，according to different kinds of data．Meanwhile，the advantage of UDP in transmission speed is kept．The significance of improvement made in transmission protocol is demonstrated in experiment． Key words：Teleoperation；Data transmission；User Datagram Protocol；Packet disorder and dropout 中图分类号：TM92 文献标识码：B 文章编号：1001-9227(2013)一Ol一0142—04 0 前 言 时延。图1、图2显示了测试的结果，基于TCP的数据传输的平 遥操作经历了很多年的发展，为人们解决了很多在危险环 均往返时延为203．854ms，丢包率为0；基于UDP的数据传输的 境下的作业问题。制约遥操作的发展因素有很多，其中遥操作 平均往返时延为121．894ms，丢包率达到了10％。 的数据传输问题是一个主要影响因素。 从实验中可以看出，基于UDP的数据传输相对TCP具有较 在网络遥操作中，提高数据传输的效率与质量的关键是采 高的数据丢包率，但却表现出较小的数据传输时延和时延波 用合适的传输控制协议 。本文采用UDP(User Datagram Proto 动。可见UDP协议在数据传输速率方面的优势。 co1)作为基本的数据传输协议搭建了网络遥操作数据传输平台， 实际的遥操作数据传输中，根据传输的不同信息的特点，对 并在UDP的基础之上添加了错误处理、数据排序以及丢