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基于UG／Open的机器人复杂曲线离线编程系统设计
学兔兔
身-l 匐 化
基于UG／Open的机器人复杂曲线离线编程系统设计
off．¨ne program system design for complex curve of welding robot
based on UG／open
赵凤申
ZHA0 Feng．shen
(南通航运职业技术学院 机电系，南通22601 0)
摘 要：为解决工业机器人复杂曲线焊接低效问题，提出基于UG／Open的机器人离线编程方案。通过
UG／Open建立机器人和工件装配虚拟模型，获取曲线关键点坐标并解算曲线方程，然后以直
线插补方式实现轨迹拟合，生成运动指令发送至机器人，使实体机器人完成复杂曲线路径的
运动，完成焊接过程。弧焊实践证明，该方式高效可靠，焊接质量较好，提高了工业机器人
复杂曲线轨迹的适应能力。
关键词：UG／Open；工业机器人；复杂I益线；焊接
中圈分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 2)01(I-)-01 09—03
Doi：1 0．3969l／J．1ssn．1 009-01 34．201 2．01(上)．34
口，因而对于工件与机器人模型建立和虚拟仿真
0 引言
十分方便。
工业机器人以其高效、焊接质量稳定等特
UG／Open有外部和内部两种运行模式，内部
点，在工业生产中代替人力完成焊接、搬运、喷
模式在程序被加载到UG系统分配内存后，作为子
涂等繁重、重复性劳动工作。为提高作业效率，
进程长驻内存，并可以通过UG的交互界面获取和
多采用在线示教编程，该方式主要针对圆弧、直
创建模型，通过图形窗口查看运行结果，外部模
线等简单作业轨迹，对复杂曲线 (如相贯线等)
式则为一个独立的可执行程序，多用于数据管理
只能通过人为设定多个控制点实现运动轨迹的近
而非几何操控。本设计采用内部模式，在Visual
似拟合，其实际运动轨迹与理论曲线的重合度受
C++中利用向导建立输出为DLL的工程文件，并修
控制点数量和插补方式的影响，而较多的控制点
改入口函数名为ufusr0作为入口函数…。
则需要较多的设备调整和程序录入时间，造成实
1．1用户界面的建立
际焊接效率低下，且焊接质量受到操作人员主观
用户界面采用可视化工具UIStyler模块，
因素、技术水平的影响。为解决在线示教对复杂
UIStyler提供了强大的UG风格界面设计，系统可
曲线等作业任务适用性一般的问题，需要借助离
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