基于VB的机器人底层通讯程序的开发.pdfVIP

学兔兔 第4期(总第179期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．4 2013年8月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0MATION Aug． 文章编号：1672-6413(2O13)O4—0009-02 基于VB的机器人底层通讯程序的开发 张 斌，齐继阳，任丽娜 (江苏科技大学机械工程学院．江苏 镇江 212003) 摘要：以VB作为开发工具，开发了机器人底层通讯程序。首先分析了机器人底层通讯程序的功能需求，然 后介绍了MSComm控件，最后给出了程序的实现过程。通过在实际项目中的应用，证明了该机器人底层通 讯程序的正确性。 关键词：机器人；串口通讯；VB 中图分类号：TP242 文献标识码：A O 引言 有命令的指令后，才依次执行RAM中的每一条命令， 21世纪制造业的竞争将是柔性和响应速度的竞 该方式类似于DoS下的批处理文件；③文件的发送功 争[1]。典型的柔性制造系统由数字控制加工子系统、 能，因为我们经常会把机器人的程序编写好，然后保存 物料储运子系统和信息控制子系统组成。3个子系统 成文件，在需要时将该文件发送给机器人；④接收数据 的有机结合，构成了一个制造系统的能量流(通过制造 的保存功能，因为有时需要将接收的数据保存成文件， 工艺改变工件的形状和尺寸)、物料流(主要指工件流 以备以后查询；⑤其他功能，如系统中状态的显示、发 和刀具流)和信息流(制造过程的信息和数据处 送接收字符的统计等。 理)[。’ 。 1．2 MSComm控件 在物料储运子系统中，机器人被广泛使用，为了实 MSComm是 Microsoft公司为简化 Windows下 现对机器人的有效控制，需要解决机器人和计算机之 串行端口编程而提供的ActiveX控件，它提供了一系 间通讯的问题。目前机器人在硬件上大都配备有 列标准通讯命令的使用接口，为应用程序提供了通过 RS--232串口。为此，笔者使用VB开发了机器人底 串行口收发数据的简单方法，而且在VC、VB、Delphi 层通讯程序，以方便计算机和机器人之间程序的传输。 等语言中均可使用。MSComm处理数据的方式有事 1 机器人底层通讯程序的开发 件驱动(Event—drive)、查询法(Inquire)两种。在使用 1．1 功能需求分析 事件驱动法设计程序时，每当有新字符到达、端口状态 由于机器人配备RS--232串口，通过串口来实现 变化或发生错误时，MSComm控件将激发OnComm 机器人与计算机的通讯是最简单的方法，根据系统的 事件，而应用程序在捕获该事件后，通过检查 需要，该通讯程序应具备以下功能：①在串口通讯过程 MSComm控件的CommEvent属性可以获知所发生 中，必须保证通讯双方的有关参数(波特率、奇偶校验、 的事件或错误，从而采取相应的操作。该方法的优点 数据位、停止位等)的一致性，因此在通讯程序中需要 是程序响应及时、可靠性高。而查询法则是每当应用 具有参数设置的功能；②在该系统中所使用的机器人 程序执行完某一串行口操作后，将不断检查MSComm 有两种运行方式，单行命令方式和多行命令方式，单行 控件的CommEvent属性以查看执行结果或者检查某 命令方式是一次向机器人发送一行命令，机器人接收 一 事件是