基于二进制编码的新型定位系统的设计与研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 学兔兔 图5 信号中断图 图6 信号抖动图 3．3硬件故障问题 车发生抖动，信号采集到的数据可能会是8，行车继续 往前走，~t．16号位置时行车又恢复到正常情况，如图7所 在进行绝对定位过程 中，可能会 由于运行时间过 示。这种状态下虽然不影响行车的运行，但是上位机监 长，设备更新较晚，导致传感器 出现故障，这就会导致 控会出现混乱，造成监控者的判断失误。而当行车的目 在定位过程中直接获取 了错误的位置编号，造成行车运 标位置就在受影响的位置时更会对行车停止位置做出错 行紊乱，影响了企业的生产效益 。为了解决这一问题， 误的判断，造成行车定位不准，影响产品的生产。针对 此系统结合了增量式编码方式简单不易损坏的优点对二 这一 问题，在此系统中添加判断，当采集到的数据出现 进制绝对编码进行实时修正，一旦检测到编码传感器故 突然跳变，而不是一一递增，则判定编码器故障，此时据 障信号 自动切换到增量编码方式计数方式 ，这样，保证 对编码需要用增量式编码方式进行修正。这样就确保了行 了产品可以继续生产，产品合格率也不会由于传感器故 车的稳定运行。修正后平稳准确的信号，如图8所示。 障而降低。增量式编码方式与绝对编码方式相结合的编 码方法是本次设计的一大突破，使得定位系统的稳定性 大大提高。 3．4 防抖动问题 定位系统的防抖动问题是本次设计的关键，一个系 统的稳定关键在于其受N#t-界干扰时能否保持一个 良好 的状态，读取准确的数据，在本次设计中经过无数次的 试验得出定位系统的抖动问题大致可以分为两类：一类 为行车停止时的抖动问题；第二类是行车行走过程中的 抖动 问题。 第一类抖动 问题发生在行车定位停止时，由于惯 图7 信号跳变图 性原因导致行车停车不稳定而产生轻微的车身抖动，从 而引起定位装置的抖动，造成信号采集短暂性混乱，如 图6所示，行车在4号位置停止，信号发生抖动，待行车 停稳后信号又会恢复正常。信号暂时的紊乱影响上位机 的监控，上位机接收新 的位置编号数据会继续发出新的 命令造成行车启动。严重影响操作者的安全和系统的稳 定。针对这一问题采取了通 电延时计时法，即当行车停 止运行时，信号不会马上采集当前位置信号，而是在停 止后计时3秒，此时行车 已经停稳再读取位置信息，此 时上位机得到的位置编号方可保证是正确的信息。 第二类抖动 问题发生在行车运行过程中 由于周围 图8 信号稳定图 环境的影响使得行车发生轻微抖动，在大多数情况下这 4 软件设计 种情况是可以忽略的，但是当遇到大的振动影响行车的 信号采集还是会受到一定的影响。如行车在五号位置行 在进行定位系统的软件设计时，首先，在保证行 【128】 第37卷 第11期 2015-11(下) 学兔兔