基于光电传感器的移动机器人室内定位.pdfVIP

计 N- 机 应 用 自动化技术与应用》2014年第33卷第 10期 ComputerApplications 基于光 电传感器的移动机器人室 内定位 莫宏伟 ，董会云 (哈尔滨工程大学 自动化学 院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要 ：设计了一种基于光电鼠标和电子罗盛的机器人定位系统。通过放置在小车尾部中央位置的光电鼠标芯片测出X和Y的单位 H~f~J内的位移数据，经过STM32处理得到坐标值，并将小车的坐标值等信息显示在液晶屏上。通过电子罗盘得到小车的航I向。 在获取小车坐标与方向后，上位机通过无线模块向小车发送控制命令 ，从而控制小车的行驶轨迹，并将行其显示在上位机界面。 经实验洲试，测擐位移的定位误差在0．45％，可以达到满足机器人室内定位系统的要求。 关键词：移动机器人 ；光电鼠标；电子罗舷；PS／2协议 中图分类号：TP242．2 文献标识 ：A 文章编号：1003-7241(2014)10-0033-05 MobileRobotIndoorPositioningBasedonOpticalMouse M O Hong-wei，DONG Hui-yun (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001China) Abstract：A robotpositioningsystem basedonopticalmouseande—compassisdesigned．Thedisplacementdataintheunittime OfX andY are：measHt’edbyopticalFIIOUSechipplacedonthetailofthecentrallocationinthecartandprocessedby STM32M CU SOastoform thecoordinatevalues，andtheinofrmationsuchascoordinatevaluesetc．aredisplayedonthe LCD screen．Heading isobtainedbythee—compass．Thecomputersendsacontrolsignaltothecartby thewile‘less moduleaftergettingtheCOOldinatesandthedirectionofcart，thuscontrollingthecart’Strajecto,Y‘，andtrajectoryis showninthecomputerinterface．Theexperimentaltestresultsshow thepositioningelr‘olo‘fthedisplacementlessthan ()．45％．itcanbeachievedtomeettherequirementsofindoorpositioningsystem ． Keywords：mobilerobot；opticalmouse；PS／2protocol 弓：吾 的运动数据 ，所 以对测量方式的选取及计算方法有多 移动机器人(小车)在许多领域扮演着重要角色，在 种 ，可以进行优化选择 。用光电鼠标作位移传感器 ，并 应用过程中，最重要的是要让机器人随时知道 自己的位 用来测定计算小车坐标与方位角，类似于航迹推算法 ， 姿 ，否则不能完成其它工作。移动机器人上的传感器进 有累计误差，但不受轮子打滑和机械制造 因素的影响_21。 行工作时，获得的信息通常有不确定性 ，不能完描述外 但 鼠标工作时的移动速度有上限，也容易受地面因素影 界环境 ，移动机器人定位的难度也就在于这种不确定