基于单向导引路径网络的AGVS自主路径规划及交通管理方法研究.pdfVIP

学兔兔 l 甸 化 基于单向导引路径网络的AGVS自主路径规划 及交通管理方法研究 Self path planning and traffic management method for unidirectional guided—path based automated guided vehicle system 郭大宏 GU0 Da．hong (江苏天奇物流系统工程股份有限公司，无锡214187) 摘 要：以基于单向导引路径网络的自动导引车系统为研究对象，提出了一种AGV自主路径规划与交通 管理方法。各AGV采用Dijkstra算法实现基于全局地图的最优路径规划；提出了一种交通管理 方法，针对AGVS在运行过程中的出现的几种冲突，提出了对应的避碰策略。以含有6台自动导 引车的淋雨线车间为应用案例进行仿真实验，仿真结果证明了所提方法的有效性。 关键词：自动导引车系统；路径规划；交通管理 中图分类号：TP27 文献标识码：A 文章编号：1 009～01 34(201 3)06(上)一0098—03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．06(I-)．29 0 引言 靠，然而运行效率低。为了提高AGVS的运行效 由多台自动导引车 (automated guided vehicle， 率，可以采用双向导引路径网络 ，然而实现这样 AGV)组成的自动导引车系统 (automated guided 一 个系统难度较大，一般只适用于小型AGVS 。 vehicle system，AGVS)广泛运用于多个行业的物 为了降低系统控制的难度，可以采用基于单向路 流自动化…。在AGVS的设计过程中需要解决的问 径网络的AGVS，与双向路径网络不同，单向路径 题很多，如导引路径网络的设计 ]、搬运任务分 网络在任意时刻每条路径上面允许的运行方向确 配和AGV调度 、AGV路径规划及避碰问题M5 等 定不变，使得路径规划和交通管理算法的难度显 等。其中AGVS的路径规划与避碰问题是AGVS研 著降低，同时系统的可集成性和扩展性也很好， 究领域的一个难点，为了回避此问题，可以采用 成为实施AGVS的最佳选择，因此本文以基于单 基于单循环导引路径布局或基于 “串级配置”导 向路径网络的AGVS作为研究对象，提出了一种 引路径布局的AGVS。虽然此类系统控制简单，可 AGV自主路径规划及交通管理方法，通过仿真和 ＼-／’