辅助治疗帕金森病机器人的可行性研究.pdfVIP

学兔兔 《自动化与仪器仪表~2014年10期(总第180期) 辅助治疗帕金森病机器人的可行性研究 王志君，骆德渊，马福东，曾继涛 (电子科技大学 四川成都，611731) 摘 要：目前，研究发现：多巴胺的丢失对帕金森患者的疾病有严重影响。本文基于手关节运动的基本特征，研究通过外 部作用力补偿患者手部运动的可行性。因此，辅助治疗机器人不仅需要精确地定位患者手部的运动，而且需要改善患者的手 部出现的不自主颤抖等症状。 关键词：帕金森病；辅助治疗机器人；多巴胺；手部；可行性 DOl编码：10．14016／j．cnki．1001．9227-2014．10．029 AbsI嗽 Currently,the study found：dopamine loss has serious implications for Parkinson’S disease patients．Based on the basic characteristics of the hand ioint movement by external force to study the feasibility of hand motion compensation patients．There． fore，the need for adjuvant therapy to accurately position the robot is not only the hand movement of the patient，and the need to im— prove the patient’S involuntary trembling hands and other symptoms occur． 硒 r ：Parkinson’S disease；Adjuvant treatment robot；Dopamine；The hand；The feasibility of 中图分类号：TP27 文献标识码：A 文章编号：1001—9227(2014)10—0029—03 O 引 言 辅助治疗型机器人主要是应用工程技术手段来帮组患者解 临床研究表明，几乎所有帕金森病人均有纹状体多巴胺的 决功能肌体障碍，提高患者的生活质量 。近年来，辅助治疗 减少。正常情况下，乙酰胆碱和多巴胺的相互作用保持一种平 型康复机器人的开发应用取得了很大进步。康复和护理机器人 衡状态。患帕金森病时，人体内多巴胺与乙酰胆碱浓度平衡被 技术发展越来越智能化、人性化和模块化。 打破，胆碱能活性占据了优势。从而引起病患者的功能障碍， 主要表现为学习与记忆障碍、执行功能障碍等”卅。 2 国内外研究现状 目前，帕金森患者震颤症状还无法完全治愈。患者一般采 2．1 国外研究状况 用药物、手术等治疗方法，这些治疗手段不能阻止病情的发 20世纪60年代，国外就在进行康复机器人方面的研究。 展。同时，对人体上肢震颤的机械特性进行了深入研究以后发 早期底座在固定结构上的机械手操作范围很小。后来的活动范 现：震颤的人体上肢可视为一个二阶生物力学系统，该系统的 围更大机械手，以牺牲机械手刚性和抓取精度为代价。 输入为肌肉力矩，输出为上肢的位置。改变系统的阻尼值可以 为了解决以上缺点，目前最先进的机械手由各个系统模块 改变系统对外界激励的响应，因此应用抑震机器人对患者上肢 组成，并且把所有模块都集成到移动机器人或者是自主的小车 施加可控阻尼，可以达到辅助治疗患者震颤的效果 。 上。代表必威体育精装版发展方向的是美国费城Pennsylvani