输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法.pdfVIP

输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法.pdf

  1. 1、本文档共8页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法

学兔兔 第32卷 第 l1期 仪 器 仪 表 学 报 V01.32No.11 2011年 11月 ChineseJournalofScientificInstrument NOV.2011 输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法 谭 磊,王耀南,沈春生 (湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082) 摘 要:障碍物检测识别是实现输电线路除冰机器人自主除冰作业的关键技术之一。针对220kV输电线路的结构特点,提出 了一种障碍物视觉检测识别算法。算法首先对机器人采集的原始图像进行中值滤波以减少图像噪声并减小障碍物内部的灰度 差异;然后利用Otsu算法来确定Canny箅子的参数,较好地提取出图像的边缘;最后利用改进的随机Hough变换(RHT)提取出 几何图形基元,并施加一定的结构约束,实现了对障碍物的检测识别。在模拟线路上的实验结果表明,该方法能有效地对高压 输电线路的导线以及防震锤、绝缘子等障碍物进行检测识别。 关键词:除冰机器人;障碍识别;图像处理;结构约束;Hough变换 中图分类号:TP242 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:470.40 Visionbasedobstacledetectionandrecognitionalgorithm fortransmissionlinedeicingrobot TanLei,WangYaonan,ShenChunsheng (CollegeofElectricalandInformationEngineering,HunanUniversity,Changsha410082,China) Abstract:Obstacledetectionandrecognitionisoneofthekeytechniquesintransmissionlinedeicingrobot.A visionbasedobstacledetectionandrecognitionalgorithm iSdesignedbasedonthestructureof220kV transmis. sion line.Firstly,theoriginalimagecaptured bytherobotismedian—filtered toreducenoiseand gray—scale differeneewithintheobstacles.Then theOtsualgorithm iSusedtodeterminetheparametersofCannyoperator inordertoextractedgesfromtheimage.Finally,theimprovedrandomHoughtransform (RHT)isusedtoex· tractthegeometryelements.Givencertainstructurerestraint,theobstaclesaredetectedandrecognized.Exper— imentresultsforsimulationtransmission lineshow thatthealgorithm iseffectiveofrwireandobstaclessuchas vibrationdamperandinsulator. Keywords:deicingrobot;obstaclerecognition;imageprocessing;structureconstraint;Houghtransform 除冰机器人兼具除冰和巡线2种功能,作为一种低成本、 引 高效率且安全性高、不影响电网运行的新

文档评论(0)

***** + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档