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运料小车控制在S7—300PLC实验教学中的应用
学兔兔
一
学兔兔
种基于卡尔曼滤波的TOA定位算法 李 峰，等
从试验结果可得，定位精度在 lm左右，取得了较高的定位
精度。
4 结束语
本文针对无线定位 中影响定位精度的关键 因素一一NL0s
传播问题提出一种通过卡尔曼滤波方式的TOA定位算法。试验
图5 定位结果 结果表明该算法取得了较高的定位精度，有一定的实用价值。
对试验数据进行分析，分别计算每次定位数据的均方根误 参考文献
差(RSME)。计算结果如表2所示： 【1]唐春玲，康勤 ，肖国强．基于Kalman滤波的UWB的TOA估计J【J．西
表2均方根误差 南大学学报 (自然科学版)，2010，32(1)：130—133．
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2 0l153 [3]王沁，何杰，张前雄等．测距误差分级的室内TOA定位算法lJ1．仪器
O．5oo1 仪表学报，2011，32(12)：285卜2856．
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[4】刘世森，汤朝明，吴畏．无线传感器网络中的TOA测距方法研究lJ】．
1．0184
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0．1903 [5】熊海 良，汪俊 ，田红心等．一种简单的UWB—TOA估计方法lJJ．西安
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