适于自动生产线的遥控无轨物料运输叉车的研究与设计.pdfVIP

学兔兔 适于自动生产线的遥控无轨物料 运输叉车的研究与设计 Design and research on remote controI trackless materiaI transport forklift fo r automatic production line 李玮华，杜 皓，赵秀平 Ll Wei．hua，DU Hao，ZHAO Xiu-ping (河北师范大学，石家庄050024) 摘 要：论述了一种适于自动生产线的遥控无轨物料运输叉车。它利用无线电遥控遥测、机光电一体化 等先进技术，解决了物料叉车的自动行走方向和速度控制、货叉运动及定位控制、异物探测 及自动避险等技术问题。现实了物料叉车的遥控无轨运行、遥控货叉升降、遇障自动停止与 防撞报警等功能。改善了自动生产线上带式输送机对小微料和重大件运送受限以及自动输送 局部区域覆盖不全的实际问题，提高了工业生产自动化控制和管理水平。同时通过接口与单 元运输相结合，可构成由计算机控制的自动仓库或全自动物流系统。 关键词：物料叉车；无线遥控系统；无轨行走；机光电一体化；安全；环保 中圈分类号；TP23 文献标识码：A 文章编号：1009-01 84(2015)08(下)一0080—04 Ooi：1 0．3969／J．Issn．1 009-01 84．2015．08(下)．23 0 引言 1 遥控无轨物料叉车的整体结构及技术方案 目前在我国工业自动化生产线上，物料的运输大 无线遥控物料叉车的整体结构设计如图l所示。该 多使用带式输送机，其对运输料品的大小、类型和重量 车主要结构由货叉升降传动与控制装置、行走驱动及方 均有一定的限制，且标的固定缺乏灵活性，生产中的小 向控制系统、异物探测与报警系统、无线遥控电气系统 微散料或大型重件基本上还是靠人工和天车搬运，这就 4部分组成。同时车上设有小微物料装载箱，以方便之 影响了自动生产线高效、快速资源的利用。虽然在国 需，而货叉主要用于重大件的运输。 际上日本等国家已经研制出了自动导航的无人搬运车 (AGV)，并开始在国外的车站、码头大量使用。但是 AGV是一种基于导航技术的运输系统，其系统庞大复 杂，引进价格昂贵，不适合我国现阶段大多数工矿企业 的使用要求。近年来新西兰奥克兰的Inro公司也研制出 了仅用于货栈的无人驾驶叉车，但适用于自动化生产线 自动行走的运输叉车还是空白。为了促进我国工业生产 运输自动化程度的进一步提高，本课题组研发了一种适 于自动化生产线的遥控无轨物料运输叉车，它利用无线 电遥控遥测、机光电一体化等先进技术，解决了物料叉 车的自动行走速度和方向控制、货叉运动及定位控制、 异物探测及自动避险等技术问题。现实了物料叉车的遥 图l无线遥控物料叉车的总体结构原理图 控无轨行走、货叉的遥控升降、遇障停止与防撞报警等 1．1货叉升降传动与控制装置 功能。用于完成自动化生产线上带式输送机不便承载的 物料和无法送达区域的自动运输工作，以便补充和完善 遥控物料叉车货叉的升降传动，是利用电动机的正 生产线上自动运输系统，增强自动化生产的网络管理， 反转通过减速装置和滚珠丝杠传动带动货叉完成对重物 促进我国无人化自动工厂的实现和发展。