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面向矩形管道的管道机器人自适应调节机构的研究

2011年 3月 机床与液压 Mat.2011 第 39卷 第 6期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vol|39 NO.6 DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2011.06.004 面向矩形管道的管道机器人 自适应调节机构的研究 孙康岭 ,李亮 ,徐遵义 (1.泰山职业技术学院机 电工程系,山东泰安 271001; 2.宝鸡文理学院机 电工程系,陕西宝鸡 721007; 3.山东建筑大学计算机科学与技术学院,山东济南 250101) 摘要 :根据管道机器人管内适应性的要求 ,提出一种面向矩形管道的新型 自适应调节机构的设计方案。分析该机构的 工作原理 、力学特性 ,建立其数学模型并进行仿真分析。仿真结果表明:该机构提高了管内机器人对矩形管道的适应性 , 并改善了牵引能力 ,为机构参数的合理选取提供了科学依据。 关键词:管道机器人 ;矩形管道;丝杠螺母 ;调节机构 中图分类号:TP242 文献标识码 :A 文章编号:1001—3881(2011)6~019—4 ResearchonSelf-adaptiveAajustingMechanism ofPipelineRobotfor RectangularPipeline SUN Kangling ,LILiang ,XU Zunyi (1.DepartmentofMechanicalandElectronicEngineering,TaishanPolytechnic,TaianShandong271001,China; 2.DepartmentofMechanicalandElectronicEngineering,BaliUniversityofAresandSciences, BaojiShaanxi721007,China; 3.SchoolofComputerScienceandTechnology,ShandongJianzhuUniversity,JinanShandong250101,China) Abstract:Theprojectofanewtypeofself-adaptiveadjustingmechanismwaspresentedaccordingtotherequirementofpipeline adaptabilityofrobotinrectangularpipeline.Themathmodelwasdevelopedthroughdetaileddescriptionandanalysisforthemecha- nism.Simulationwascarriedout,Thesimulationresultsshow thatusingthemechanism ,pipelineadaptabilityofrobotofrrectangular pipelineandtowingcapabilityareimproved.Itprovidesbasisofrreasonablechoiceofself-adaptiveadjustmechanismparameters. Keywords:Pipelinerobot;Rectangularpipeline;Screwpair;Adjustingmechanism 管道机器人是特种机器人的一个分支,在管道的 稳定的牵引力,并有一定的越障能力 。文献 [6—8] 检修 、维护和清理除尘等方面承担着重要角色。由于 研制的管道机器人的管径适应调整机构由互成 120。、 管网的错综复杂,管道截面尺寸常常发生改变,这就 空间对称分布的3组平行四边形轮腿机构组成 ,基于 要求管道机器人具有一定的管 内适应性 ,以便在不同

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