7–1–校正概念与校正装置.ppt

　Bode图 频率特性的主要特点是： ⑴ 所有频率下相频特性为负值(滞后)，这点对系统的性能无好处，但在实际校正中并不用这个特点 ⑵ 当b 确定后,在w1/(bT)后的最大幅值衰减为L=20lgb 7.2 校正装置 滞后校正环节的极坐标图如下： 图8-12 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 3．滞后-超前校正装置 7.2 校正装置 3．滞后-超前校正环节的特性 滞后-超前校正装置具有下列形式的传递函数： 上式右边第一部分 是超前校正部分， 第二部分是滞后校正部分 。 7.2 校正装置 3.滞后-超前校正装置 (1)无源滞后-超前校正装置 c1 uc R1 ur + - - + R2 c2 传递函数为： Gc(s) = (1+ T1 S) (1+T2 S) (1+αT1S) (1+ T2 α S ) αT1 T1 T2 T2 / α 其中： 第一节 系统校正的一般方法 7.2 校正装置 滞后-超前校正装置的伯德图 滞后校正部分： 超前校正部分： (1+ T1S) (1+αT1S) (1+ T2S) (1+ T2 α S) 0 -20dB/dec +20dB/dec T2 α 0 ω φ(ω) L(ω)/dB ω 1 T1 1 T2 α 1 T1 第一节 系统校正的一般方法 7.2 校正装置 (2) 有源滞后—超前校正装置 第一节 系统校正的一般方法 - ∞ + + R2 R1 ur uc R3 c1 R4 c2 传递函数为: Gc (s) = (1+T0S)(1+T3S) Kc(1+T1S)(1+T2S) 式中: R2+R3 Kc= R1 T0=R2C1 T2=(R2+R3)C2 C1 R2+R3 T1= R2R3 T3=R4C2 令: T0T1T2T3 = R3 R2+R3 Kc=1 = a1 = T0 T1 T2 T3 T2 S) a Gc (s) = (1+aT1S)(1+ Kc(1+T1S)(1+T2S) 7.2 校正装置 滞后-超前校正装置的伯德图如下： 7.2 校正装置 小 结 校正的概念； 三种校正装置的电路结构、特性。 7.2 校正装置 自动控制原理 第7章 线性系统的设计方法7.1 设计和校正的基本知识7.2 基于伯德图的相位超前校正7.3 基于伯德图的相位滞后校正7.4 基于伯德图的滞后-超前校正7.5 PID控制器 1．系统的设计与校正问题 在给出系统的结构和参数的基础上分析系统的性能，这个过程称为系统分析。 数学模型的建立、时域分析法、频域分析法 7.1 设计和校正的基本知识 1．系统的设计与校正问题 已知控制对象以及控制系统的所要达到的性能指标，要求设计一个系统达到这些指标，这个过程称为系统的设计。 7.1 设计和校正的基本知识 1．系统的设计与校正问题 系统的设计 设计控制系统的目的，是将构成控制器的各元件与被控对象适当组合起来，使之满足表征控制精度、相对稳定性和响应速度的性能指标要求。 7.1 设计和校正的基本知识 1．系统的设计与校正问题 系统的设计的主要方法： 在典型系统或原有系统的基础上进行校正。 包括参数校正、结构校正。 7.1 设计和校正的基本知识 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为：串联校正、并联校正、前馈校正和复合校正四种。 ２．校正方式 7.1 设计和校正的基本知识 串联校正，校正装置一般串联于系统前向通道之中系统误差检测点之后和放大器之前。 ２．校正方式 - 7.1 设计和校正的基本知识 　并联校正，校正装置接在系统局部反馈通道之中，并联校正也称为反馈校正。 － － 7.1 设计和校正的基本知识 前馈校正又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。 7.1 设计和校正的基本知识 　复合校正，是在系统反馈回路中加入前馈校正通路，组成一个有机整体。 - - + 7.1 设计和校正的基本知识 ３．设计方法 基于根轨迹的设计方法：若给出时域指标如d%，tr，ts等，或闭环主导极点时采用。 基于频率特性的设计方法：若给出稳态误差要求和频域指标时采用 　状态反馈法 这里主要介绍基于频率特性的串联校正装置的设计方法。 7.1 设计和校正的基本知识 4．校正装置 无源校