DPCAE0303002014机器人和可编程控制器之间的信息交换原则2014必威体育精装版版.doc

签 字 SIGNATURE 编制 Rédacteur 审核 Vérificateur 标准化 Normalisateur 批准 Approbateur 陈璐Chen Lu DEPA/DVHL/PPC 梅世保 Meishibao 　 DEPA/DVHL/PPC 曲淑萍Qu shuping DEPA/DVHL/SVH/REN 肖利萍 XIAO Liping DEPA/DVHL/SVH 参与编制人员 Rédacteur participant 审核会签人员 Vérificateur participant DVHL/PPC/AUM 马文书Ma Wenshu 目 次 签 字 SIGNATURE I 目 次 II 前 言 III 标准演变 IV 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 概述 1 4.1概述 1 5 设备的概念 3 5.1 功能分解 3 5.2 安全组概念 3 6 设备的概念 3 6.1 运行开发 3 6.1.1 特殊程序 3 6.1.1.2 零件停止 4 6.1.1.4 零件展示 5 6.1.2 轨迹修复流程 7 6.1.2.2 调用机器人运动 8 6.1.3 手动运行 9 6.1.4 正常运行 10 6.1.5 降级运行 16 6.1.6 特殊运行 20 6.2 应用信息描述 20 6.2.1 接口描述：V11版本 20 6.2.2 V10版本接口描述 36 6.2.3 接口描述：V8/9版接口类型 56 6.2.4 操作者终端描述 66 6.3 功能分析举例 68 6.3.1 互锁实例 69 附录A 72 前 言 本标准代替DPCA E03 0300—2012《》DPCA E03 0300—2012相比，主要技术变化如下： 修订增加附录A：实验程序 本标准于2012年9月（首次）发布，本次为第一次修订。 本标准自发布之日起实施。 本标准由技术中心整车部车身分部自动化输送室提出。 本标准由技术中心整车部整车综合分部标准法规室归口。 本标准由技术中心本负责解释。 标准演变 版本号 日期 更改内容 OR 2012/06/20 创建标准。 2014/01/20 增加附录A：实验程序 机器人和可编程控制器之间的信息交换原则 范围 本标准规定了机器人和可编程控制器之间的信息交换原则的概念和应用信息描述。 本标准适用于焊装车间的机器人与PLC的信号交换、连接、功能操作程序， 也可在其他工艺车间参考使用。 规范性引用文件 下列文件对于本标准的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本标准。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本标准。 E03 0319 2011 焊装设备的启动及停止的运行功能 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准。 PEO: 机器人进入运行状态时的起始点（工作等待位置）。 DPO: 机器人运行状态的最后一个点。 AZx?: 容许进入区域X，由自动化控制柜给定。 HZx?: 离开区域Ｘ，机器人离开区域X后给自动化控制柜的信号。 概述 4.1概述 自动化控制柜称为信息交换的控制中心，可以管理一个或多个实体，一个或多个机器人。一个机器人只能与一台自动化控制柜相连接。 .一个机器人循环过程由多个基本任务组成（如：机器人取零件，然后放置零件，机器人焊接后取零件．．．）。机器人连续动作的区域应受到安全保护控制， 这个区域称为??工作区?。在同一个循环里面可以有多个工作区域。 自动化控制柜要允许一个或多个机器人根据工艺过程要求进入工作区，为实现这一功能PLC需要得到机器人每次进入区域和离开区域的反馈信息。 　示例 在本文档里采用如图1描述的两种类型机器人岛的例子。 岛1  岛2： 设备的概念 功能分解 无内容 安全组概念 岛的安全： 岛的安全信息全部要通过主控制柜传递给机器人，包括以下信号： 紧急停止信号 安全门 操作者安全 操作者安全由机器人凸轮开关和自动化的其他安全装置，如光栅，激光雷达扫描器等配合完成，需要满足以下要求： 所有的电气安全检测装置与机器人一轴的凸轮开关硬连线，以保护机器人工作区域的操作人员。 所有的凸轮开关都要连到PLC控制柜的继电器安全回路中进行处理。 设备的概念 运行开发 特殊程序 循环停止 参见标准E03 0319 2011 机器人的循环停止功能都由岛产生。在门打开之前，使用岛的一个输入命令停止机器人的程序。 当岛输入命令，PLC传送停