CMR格式说明.doc

CMR格式说明 1 CMR格式 每个CMR信息由6字节的帧打包而成，每个信息帧是帧头和数据段构成。RTK定义三种信息类型： 1 观测数据信息-L1和L2的载波相位和随机测量数据 2 参考站位置信息-WGS84坐标和天线偏置 3 参考站描述信息-基站名字和描述的ASCII信息 观测数据信息每秒钟发送一次。参考站位置信息和参考站描述信息每10s发送一次，并且是交织的。所有的信息类型描述如表1： 表1 压缩测量记录结构 传输结构 传输字节数 包头 4字节 观测数据信息开始段（类型0）包括卫星的数目 6字节 卫星1 L1观测数据信息（是否有L2数据） 8字节 卫星1 L2观测数据信息 7字节 卫星2 L1观测数据信息 8字节 卫星2 L2观测数据信息 7字节 …………… …….. 卫星n L1观测数据信息 8字节 卫星n L2观测数据信息 7字节 包尾 2字节 ……………………….. …………… 观测数据信息包 类型0：9 sats=147字节 ………………………… ……………….. 包头 4字节 参考站坐标开始段（类型1） 6字节 参考站位置信息域 7字节 包尾 2字节（类型1：19字节） 观测数据信息包 ………………………… ………….. 包头 4字节 参考站描述信息开始段（类型2） 6字节 参考站描述信息域 75字节 包尾 2字节（类型2：87字节） ………………………….. …………….. 观测数据信息包 2.CMR包定义 每个CMR信息都是以6字节的帧发送的，详细的包结构如表2。CMR包由传输开始标识字段，CMR信息类型字段，信息长度字段，信息数据字段，校验码字段，传输结束标识字段构成。 表2 CMR包定义 参数 字节数 描述 STX 1 传输开始标识字段（02h） Status 1 状态字段（00h） Type 1 CMR信息类型：0-观测数据；1-位置信息；2-描述信息 Length 1 数据字段的长度 Data Block 定义 数据块信息字段 Checksum 1 数据校验字段，通过计算Status+Type+Length+Data Block取256的模 ETX 1 传输结束标识字段 尽管数据校验字段提供防止包出错能力，数据链路也要提供额外和充足的错误检测机制来确保流动站接收到的信息内容是有效的。 3.观测数据信息（信息类型0） CMR格式分成头部分和数据部分。在测量时，发送开始字段，开始字段包括定时和卫星跟踪信息，这些信息和观测数据字段有关系。在参考站，为了跟踪每个卫星需要重复发送观测数据字段。 表3 观测数据块信息的开始字段结构 参数 比特数 范围 单位 描述 Version Number 3 0-7 定义格式的版本号，便于格式将来扩展，目前的版本号为3。然而一些4000SSE接收机传输的版本号为0，1或者2，这些影响下面Clock Offset参数的说明 Station ID 5 0-31 标识工作的参考站 Message Type 3 0-7 描述后面的观测数据块字段。这个观测信息类型为0 Number of SVs 5 0-31 在观测数据块字段中包含的卫星数目 Epoch Time 18 0-240000 毫秒 GPS测量接收机epoch时间modulo240秒。epoch时间放大到毫秒，用18比特整数进行转换。假设流动站接收机有个认可的时间，因此在这个epoch时间里减去240秒 Clock Bias Validity 2 0-3 0-无效 3-有效 标识参考站的接收机时钟偏置是否有效 Clock Offset 12 +/-0.5毫秒 500ns 版本号0-2：对于那些接收机时钟的偏置保持在0-1ms之间，因此在转换之前，在时钟偏置中减去0.5ms。版本号3：时钟偏置在-0.5-+0.5ms之间，接收机驱动他们的时钟到GPS时间，应该设置时钟偏置参数为0 总共48比特 观测数据块字段 表4 观测数据块字段 参数 比特 范围 单位 描述 SV PRN 5 0-31 卫星伪随机噪声数标识 P-code/CA-code flag 1 0,1 0-CA码 1-P码 标识在L1或者L2上跟踪的码字类型 L1 Phase data valid 1 0,1 0-无效 1-有效 标识相位数据的有效性。当有效标志设置，仅用相位 Extend L2 data follows 1 0,1 0-L1 1-L1L2 设置这个标识表示L1数据后面有L2数据 CA-code pseudo-range 24 0-221L1周期 1/8L1周期 L1范围转换为modulo毫秒（299792.458m），以1/8L1周期