机械手设计原理与运用.ppt

Placeholder-presentation title | 6 April, 2006 机械手设计原理与运用 Zhong changwei Backdrop 机械子系统：电缆的走线长度 Backdrop 机械子系统：到位感应种类 Backdrop 机械子系统：到位感应方式 Backdrop 机械子系统：到位感应方式 Electric 电气子系统： 1 3 2 动力执行系统 PC逻辑方法 控制方法 4 PLC逻辑控制 5 运动控制 6 软件系统 7 网络链接 Electric 电气子系统：动力执行系统 动力执行模块类型： AC交流马达（三相及单项） DC直流马达（无刷及带刷） 步进电机（驱动器） 直流伺服电机（驱动器、带反馈） 交流伺服电机（驱动器、带反馈） 气动马达 液压驱动系统 Electric 电气子系统：步进原理 单步脉冲步进方式 单步脉宽步进方式 0 45 90 135 180 225 270 315 Electric 电气子系统：伺服原理 Electric 电气子系统：控制模式 各种控制模式： PC控制模式 PLC控制模式 运动控制模式 PDA控制模式 Electric 电气子系统：PC逻辑控制方法 Electric 电气子系统：PLC逻辑控制方法 Electric 电气子系统：运动板卡控制方法 | ? 2006 Lenovo Lenovo Confidential * | ? 2006 Lenovo Lenovo Confidential 技术完美人生 Main point 大纲： 一 三 二 自动化简介 机械子系统 机械手运动方式 四 电气子系统 五 外围技术 FA Introduction 自动化简介： 1 3 2 概述 应用场所 机械用途 4 依赖技术 5 衍生产品 FA Introduction 自动化简介：概述 FA Introduction 自动化简介：机械手的用途 案例应用一 FA Introduction 自动化简介：机械手的用途 案例应用二 FA Introduction 自动化简介：应用场所 机械手应用场所： 自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。 FA Introduction 自动化简介：依赖技术 智能控制器： 1．伺服等各类电机控制方法和技术  2．基于各种嵌入式芯片的控制平台  3．温度控制策略，空间控制策略、时间控制策略、负载控制策略等  4． 控制系统的人机界面研究。 机械关节研究： 1．通用伺服电机关节  2．通用气动关节  3．关节位置传感器 触觉传感器研究： 1．面向人类使用的触觉传感系统 2．面向机械手使用的负载触觉传感系统 机器人视觉研究： 1．面向人类使用的触觉传感系统 2．面向机械手使用的负载触觉传感系统 FA Introduction 自动化简介：衍生产品 横向机械手 万向机械手 机械人 Machine type 机械运动方式： 1 4 2 多轴模块化的种类 夹持方式介绍 平面部件的布局方式 3 门类系统的布局介绍 5 机械手组成 Machine type 机械运动方式：多轴模块化 Machine type 机械运动方式：平面部件的布局方式 Machine type 机械运动方式：门类系统的布局介绍（详细） Machine type 机械运动方式：夹持方法介绍 Machine type 机械运动方式：机械手组成 Actualize 机械子系统： 1 3 2 直线运动体 齿轮运动体 同步运动体 4 伸缩运动体 5 动态提升执行器 6 电缆走线方式 7 到位感应 Backdrop 机械子系统：机械结构种类 机械手的机械结构种类： 直线运动方式 同步运动方式 齿轮运动方式 伸缩运动运动方式 动态提升运动方式 Backdrop 机械子系统：直线运动体 直线运动体的大致结构： Backdrop 机械子系统：直线运动体 Backdrop 机械子系统：直线运动体 Backdrop 机械子系统：直线运动体 Backdrop 机械子系统：直线运动体 Backdrop 机械子系统：同步运动方式 同步运动体的大致结