倒车轨迹实车标定说明.pdf

倒车轨迹实车标定说明 一、倒车轨迹标定示意图 一、倒车轨迹标定示意图 一一、、倒倒车车轨轨迹迹标标定定示示意意图图 A 条形参照物二 }1米 B 条形参照物一 � 1米 1米 d 摄 像 头 D 后 轮 W L 前 轮 实车标定示意图 如图所示，在车后方距离车尾处分别为1米和2米的位置摆放长为2米的条形参照物， 必须保证参照物中心在车前后轴中心连线上且与前后轴中心连线呈垂直关系。 图中查看原车说明书能够获得的参数有：轴距L，后轮距W。 图中需要借助于卷尺测量的长度为：摄像头到后轴的距离D。 二、使用标定工具软件标定步骤 二、使用标定工具软件标定步骤 二二、、使使用用标标定定工工具具软软件件标标定定步步骤骤 1 1 11、打开标定工具软件 在倒车状态下，屏幕如下图所示，如果不支持倒车雷达则看不到左侧小车图标，如果不 支持倒车警告提示则看不到下面提示信息。 在图中左上角30*30 区域内按下触摸屏，保持按下状态滑动到大的矩形区域内释放，会 打开如下所示的倒车轨迹参数标定工具，如果没有出现，则说明未打开倒车轨迹功能。 图中左上角框表示要调节的项，点击左右按钮可以来回切换要调节的项，紧挨着下方的 4个方向按钮是用来调节当前项的参数值。右上角关闭按钮旁边的NTSC 表示当前摄像头的 制式，可能是NTSC 或PAL，这两个制式的分辨率不同。 2 2 22、调节车身固有参数 查看原车说明书能够获取到的参数：轴距、后轮距、最小转弯半径、车身宽度等。使 用卷尺等工具测量出车身的固有参数：尾轴距离、摄像头高等。 1）轴距：查看原车车身参数（如倒车标定示意图中的L）； 2）后轮距：查看原车车身参数； 3）最小转弯半径：查看原车车身参数； 4）车身宽度：查看原车车身参数，实际绘制的轨迹线为车身两侧分别扩展12CM； 5）尾轴距离：摄像头安装位置到后轴的垂直距离（如倒车示意图中的D）； 6）最远距离：绘制地面多远范围内的轨迹，设置为5表示只绘制5米以内的轨迹； 7）摄像头高：摄像头安装位置到地面的垂直距离，该值直接影响到轨迹在屏幕上的显示位 置是否准确，下面摄像头参数的标定依赖于该值，请务必确保该值的测量准确。 以前后轴距为例说明如何调节值，参数标定工具软件打开后的界面如下所示： 屏幕左侧中间的4个方向调节按钮可以调节当前项参数的值，左右调节按钮每次增减0.01， 上下方向的调节按钮每次增减0.1，调节的参数单位都为米。 3 3 33、摄像头成像参数的标定 调剂参数项左右按钮，可以调节到摄像头参数项，如下图所示： 选中一条直接后，可以通过4个方向按钮上下移动该直线，左右按钮每次移动10个像 素，上下按钮每次移动1个像素。 通过移动两条直线使得它们分别和地面摆放距离车后1米和2米处的条形参照物重合， 此时显示参数中前面的参数为摄像头的俯视角（摄像头中心线与垂直地面直线的夹角），后 面的参数值为摄像头成像系数（实际表示的意义为f/u，其中f为摄像头焦距，u为成像面宽 度）。 4 4 44、摄像头车尾安装位置的标定 调剂参数项左右按钮，可以调节到摄像头偏左项，如下图所示： 摄像头实际在车尾部安装的位置大部分是居中安装，但也有安装位置不是在车尾中心 处，这里需要调节确定安装的位置。 通过调节4个方向按钮，