MahonyAHRS陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码.docVIP

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2017-05-10 发布于上海
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MahonyAHRS陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码.doc

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MahonyAHRS陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码

MahonyAHRS陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码 //===================================================================================================== // MahonyAHRS.c //===================================================================================================== // // Madgwick#39;s implementation of Mayhony#39;s AHRS algorithm. // See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms // // Date Author Notes // 29/09/2011 SOH Madgwick Initial release // 02/10/2011 SOH Madgwick Optimised for reduced CPU load // //===================================================================================================== //--------------------------------------------------------------------------------------------------- // Header files #include MahonyAHRS.h #include lt;math.hgt; //--------------------------------------------------------------------------------------------------- // Definitions #define sampleFreq 512.0f // sample frequency in Hz #define twoKpDef (2.0f * 0.5f) // 2 * proportional gain #define twoKiDef (2.0f * 0.0f) // 2 * integral gain //--------------------------------------------------------------------------------------------------- // Variable definitions volatile float twoKp = twoKpDef; // 2 * proportional gain (Kp) volatile float twoKi = twoKiDef; // 2 * integral gain (Ki) volatile float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f; // quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame volatile float integralFBx = 0.0f, integralFBy = 0.0f, integralFBz = 0.0f; // integral error terms scaled by Ki //--------------------------------------------------------------------------------------------------- // Function declarations floatinvSqrt(float x); //==================================================================================================== // Functions //--------------------------