机械手实训选编.doc

PLC实训报告 指导老师：黄勤陆 黄永晶 学生：曾丽 宋馨月 付筱 蒋亚婷 刘雪敏 关键词：PLC 、机械手 目 录 PLC实训报告 1 一、 实训目的 3 二、 实训内容 3 1、 PLC 3 2、 电磁阀 5 3、 气爪MHS2-20D 6 4、 气缸 7 5、 磁性开关D-C73 8 6、 稳压阀 9 7、 软件系统 10 8、 机械手电气清单 11 9、 机械手原理图 12 10、 程序流程图 13 三、 实训总结 14 实训目的 具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。 实训内容 机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统 PLC 图1 S7-200外形图 CPU 226 CN 24V DC电源 24V DC输入 24V DC输出 6ES7 216-2AD23-0XB8 100～230V AC电源 24V DC输入 继电器输出 6ES7 216-2BD23-0XB8 图2 S7-200参数表 工作原理： 描述 CPU 226 CN DC/DC/DC CPU 226 CN AC/DC/继电器 物理特性 尺寸 (W X H X D) 重量 功耗 196 x 80 x 62 mm ?550 g ?11 W 196 x 80 x 62 mm ?660 g ?17 W 存储器特性 程序存储器 在线程序编辑时 非在线程序编辑时 数据存储器 装备(超级电容) (可选电池) 16384 bytes ?24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C时最少70小时) ?200天/典型值 16384 bytes ?24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C时最少70小时) ?200天/典型值 I/O特性 本机数字量输入 本机数字量输出 本机模拟量输入 本机模拟量输出 数字I/O映象区 模拟I/O映象区 允许最大的扩展I/O模块 允许最大的智能模块 脉冲捕捉输入 高速计数器 ??? 总数 ??? 单相计数器 ??? 两相计数器 脉冲输出 24 16 输出 无 无 256 (128输入/128输出) 64(32输入/32输出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于DC输出) 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128输出) 64(32输入/32输出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于DC输出) PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。 图3 CPU 226 CN 技术数据 电磁阀 图4 电磁阀SY5320-512D-01外形图 电磁阀原件参数： 三位五通中央封闭先导式电磁阀???接管口径：1/4英寸??? 线圈电压：DC24V???L型插座式，带指示灯及过电压保护回路???导线长300mm???带手动操作方式：旋具压下回转锁定式 工作原理： 中封是一种控制方式，另外还有中泄，中压三种。三位五通电磁阀是双电控的，并且两端都有复位弹簧，当气路系统断电断气时，两端弹簧将电磁阀压到中间位置，无法通气，工件保持到原位不动。中封的形式就是在三位阀的中间位置为五个密封口，无法通气，从而实现断气断电保持的作用。 气爪MHS2-20D 图5 气爪MHS2-20D外形图 MHS2-20D?SMC圆柱形气爪规格:?作动方式?復動型?气缸内径(mm)6?10?16?20?25?32?配管口徑尺寸M3*0.5?M5*0.8?使用流體?空氣?使用壓力范圍1.5-7(0.15-0.7)kgf/cm2(MPa)?周圍溫度-5℃--+60℃(不冻结)?最高作動頻率180次/分钟?給油